Diseño y Construcción de una Prótesis Mecatrónica de Miembro Inferior con Compensación Magnetoreológica

Este proyecto tiene como propósito la implementación de un amortiguador magnetoreológico en el diseño y construcción de una prótesis transfemoral que mediante el control del voltaje puede cambiar la viscosidad del fluido. La metodología planteada hace énfasis en cinco fases: comenzando con el modelamiento de la extremidad por medio del formalismo de Euler-Lagrange, de manera que se obtienen las ecuaciones de movimiento asemejando el sistema al comportamiento de un péndulo doble, seguido de la caracterización del modelo del amortiguador por medio de pruebas de laboratorio y la optimización del modelo lugre con el uso de algoritmos genéticos, luego se realizó el modelo CAD de cada una de las piezas en SolidWorks y su análisis de tensiones obteniendo cada una un factor de seguridad que demuestra que el material soporta las cargas a las que será expuesto, después se realizó el diseño de controlador difuso, determinando las funciones de membresía de las variables lingüísticas obtenidas en la adquisición de datos de la marcha de una persona sin discapacidad, para correlacionar los conjuntos lingüísticos con la salida deseada a través del método de inferencia de Mamdani, una vez obtenidos todos los diseños, se construye la prótesis y se realizan pruebas de funcionamiento durante la marcha validando el prototipo de acuerdo a los resultados obtenidos.

• Autores: Mora Pérez, Zuly Alexandra; Muñoz Vásquez, Sebastián
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2022
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/42589
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11634/42589
• Palabra clave: Euler-lagrange; Magnetorheological damper; Lugre; Gait; Fuzzy control; Prótesis articulares; Extremidades artificiales; Piernas artificiales; Mecatrónica; Ecuaciones de Lagrange; Marcha; Euler-lagrange; Amortiguador magnetoreológico; Lugre; Marcha; Control difuso
• Rights: closedAccess
• License: Acceso cerrado