Estrategia de Control Basada en Aprendizaje de Máquina para el Transporte de Carga Suspendida Usando Múltiples Robots Aéreos No Tripulados

El uso de vehículos aéreos no tripulados (UAVs) está cobrando una importancia cada vez mayor en diversos campos. Una de las aplicaciones más valiosas de esta tecnología es el transporte de cargas suspendidas, permitiendo mover objetos de manera segura y eficiente a lugares de difícil acceso, lo cual la hace particularmente útil para brindar asistencia en situaciones de emergencia, entregar suministros esenciales en regiones aisladas y facilitar servicios de distribución rápida en áreas urbanas. No obstante, esta estrategia presenta importantes desafíos asociados con la coordinación y control de varios UAVs, la estabilidad de la carga durante el transporte, y la capacidad de respuesta ante perturbaciones externas que puedan afectar su operación. Este proyecto se enfoca en abordar el problema del transporte de carga suspendida utilizando múltiples UAVs, acudiendo a diferentes enfoques basados en el aprendizaje automático, con el fin de proponer soluciones a las limitantes que posee esta aplicación y buscando aprovechar sus capacidades. El documento está estructurado de la siguiente manera: en el Capítulo 2, se describe el problema, analizando las limitaciones actuales y planteando una pregunta de investigación que orientará el desarrollo del proyecto. El Capítulo 3 presenta el estado del arte, explorando los trabajos previos y las soluciones existentes en la literatura especializada. En los Capítulos 4 y 5, se detalla la justificación del proyecto y su impacto social, además de definir los objetivos específicos que se espera alcanzar. Los capítulos siguientes se centran en el marco teórico y la implementación de la solución propuesta. Por último, en el Capítulo 10 se exponen los resultados obtenidos y en el 11 se extraen conclusiones del trabajo realizado. Esta estructura facilita una aproximación metódica y exhaustiva a los diferentes aspectos del problema, ofreciendo una perspectiva clara de las metodologías utilizadas y los avances logrados en el ámbito del control de UAVs con carga suspendida. De esta forma, se espera contribuir notablemente al desarrollo de soluciones más eficientes y efectivas en este campo de creciente relevancia tecnológica y social.

• Autores: Mora Díaz, Viviana Alejandra
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2024
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/58696
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11634/58696
• Palabra clave: UAV; Artificial Neural Network; ANN; Unmanned Aerial Vehicle; PID; Model Reference Adaptive Control; MRAC; Drone; Suspended Load; Robotic Swarm; Robotics Control; Ingeniería; Ingeniería electrónica; Transporte de carga; VANT; PID; Vehículo Aéreo No Tripulado; Control Adaptativo Basado en un Modelo de Referencia; Enjambre robótico; Robótica
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