Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes
En este proyecto se propone coordinar múltiples robots implementando técnicas bio-inspiradas con el fin de localizar objetos de interés en ambientes no estructurados y desconocidos a partir de información del ambiente adquirida con sensores. Además, se medirá el desempeño de estas técnicas en distin...
- Autores:
-
Osorio Díaz, Manuel Camilo
Barros Romero Barrios, Rodrigo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/10481
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/10481
- Palabra clave:
- Robotics
Simulation methods
Automation
Robótica
Métodos De Simulación
Automatización
Ingeniería electrónica
Bio-inspirado
Particle swarm optimization
Robótica
Ant colony optimization
Heurística
Simulación
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
| id |
SANTOTOMAS_63e6b8c54e36245136f5129559cd2517 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.usta.edu.co:11634/10481 |
| network_acronym_str |
SANTOTOMAS |
| network_name_str |
Repositorio Institucional USTA |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| title |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| spellingShingle |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes Robotics Simulation methods Automation Robótica Métodos De Simulación Automatización Ingeniería electrónica Bio-inspirado Particle swarm optimization Robótica Ant colony optimization Heurística Simulación |
| title_short |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| title_full |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| title_fullStr |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| title_full_unstemmed |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| title_sort |
Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentes |
| dc.creator.fl_str_mv |
Osorio Díaz, Manuel Camilo Barros Romero Barrios, Rodrigo |
| dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv |
Quintero Peña, Carlos Andrés Rodríguez Rojas, Carlos Saith |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Osorio Díaz, Manuel Camilo Barros Romero Barrios, Rodrigo |
| dc.contributor.orcid.none.fl_str_mv |
https://orcid.org/0000-0002-8240-760X |
| dc.contributor.cvlac.none.fl_str_mv |
https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001443755 https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001370562 https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000019824 https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000020526 |
| dc.contributor.corporatename.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Robotics Simulation methods Automation |
| topic |
Robotics Simulation methods Automation Robótica Métodos De Simulación Automatización Ingeniería electrónica Bio-inspirado Particle swarm optimization Robótica Ant colony optimization Heurística Simulación |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Robótica Métodos De Simulación Automatización Ingeniería electrónica |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Bio-inspirado Particle swarm optimization Robótica Ant colony optimization Heurística Simulación |
| description |
En este proyecto se propone coordinar múltiples robots implementando técnicas bio-inspiradas con el fin de localizar objetos de interés en ambientes no estructurados y desconocidos a partir de información del ambiente adquirida con sensores. Además, se medirá el desempeño de estas técnicas en distintos escenarios de prueba con el fin de realizar una comparación cuantitativa. |
| publishDate |
2017 |
| dc.date.issued.spa.fl_str_mv |
2017 |
| dc.date.accessioned.spa.fl_str_mv |
2018-02-16T20:33:55Z |
| dc.date.available.spa.fl_str_mv |
2018-02-16T20:33:55Z |
| dc.type.none.fl_str_mv |
bachelor thesis |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Tesis de pregrado |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.drive.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.citation.spa.fl_str_mv |
Barros Romero Barrios, R . Osorio Díaz, M. C. (2017). Localización de objetos a partir de técnicas bio-inspiradas usando múltiples agentes |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11634/10481 |
| dc.identifier.topographic.spa.fl_str_mv |
T.I.E. B27lo 2017 |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.usta.edu.co |
| identifier_str_mv |
Barros Romero Barrios, R . Osorio Díaz, M. C. (2017). Localización de objetos a partir de técnicas bio-inspiradas usando múltiples agentes T.I.E. B27lo 2017 reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás instname:Universidad Santo Tomás repourl:https://repository.usta.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/11634/10481 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
Blog de robótica [en línea]: https://robotica.wordpress.com/about/ Página oficial de DARPA [en línea]: http://www.darpa.mil/ Página oficial de CRASAR [en línea]: http://crasar.org/ ] Página oficial de Robocup Rescue [en línea]: http://www.robocup2016.org/en/leagues/robocup-rescue/ Página oficial del concurso DARPA Robotics Challenge [en línea]: http://www.darpa.mil/program/darpa-robotics-challenge Cobo Ortega, A. & Serrano Bedia, A. (2005). Un algoritmo Híbrido basado en colonias de hormigas para la resolución de problemas de distribución en planta orientados a procesos (Ponencia). Universidad de Cantabria, Santander, España. Navarro García, D. (2009). Contribución a la auto localización de robots móviles basada en la fusión de información Multisensorial. (Tesis doctorado). Universidad Politécnica de Valencia, Valencia, España. Ezquerra Cerdán, C. (2006). Auto Localización de robots móviles y modelado del entorno mediante visión estereoscópica (Tesis de pregrado). Universidad Rovira i Virgili, Tarragona, España. Isaac Hernández (2015) Robots al rescate (Noticia el mundo.es)[en línea]: http://www.elmundo.es/ciencia/2015/10/09/5616a62e268e3e15768b463b.ht ml. DARPA Robotics Challenge Finals 2015, Archivos de equipos concursantes [en línea]: http://archive.darpa.mil/roboticschallenge/index.htm K.M.Passino (2015).Biomimicry for Optimization, Contro, .and Automation. Gómez, Nelson & Maldonado, Carlos (2011). Sistemas bio-inspirados: Un marco teórico para la ingeniería de sistemas complejos [en línea]: http://pasaporte.urosario.edu.co/Administracion/documentos/Documentos de-Investigacion/bi112web.pdf P. Bartashevich, L. Grimaldi and S. Mostaghim IEEE Congress on 56 Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017 pp. 882-889 S. Nguyen and M. Zhang, IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017, pp. 882-889. K. Jaiswal and S. Nagar, 2016 International Conference on Recent Advances and Innovations in Engineering (ICRAIE), Jaipur, 2016, pp. 1-6 H. C. Huang, in IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 11, no. 4, pp. 915-922, Aug. 2015 Rui Wu et al., IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017, pp. 1893-1899 Yawen Zhou and J. Liu, IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017, pp. 43-50 arco Dorigo, Senior Member, IEEE, and Luca Maria Gambardella, Member, IEEE: Ant Colony System: A Cooperative Learning Approach to the Traveling Salesman Problem |
| dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv |
CRAI-USTA Bogotá |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería Electrónica |
| institution |
Universidad Santo Tomás |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/2/license.txt https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/1/2017ManuelOsorio.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/4/2017cartadefacultad.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/5/2017cartadefacultad1.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/7/2017cartaderechosdeautor.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/12/2017manuelosorioFED.pdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/3/Osoriomanuel2017.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/6/cartadeautorizaci%c3%b3n.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/8/2017ManuelOsorio.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/9/2017cartadefacultad.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/10/2017cartadefacultad1.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/11/2017cartaderechosdeautor.pdf.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/13/2017manuelosorioFED.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 f9c5d7ae559444407c09daaa796b758d cd1127ad207e778d858742c2fde8ed65 50ab6460b1bb3e5e1ebe63a147ac8370 41228dfa970bac6013ed4bb9df14a68b 89d3f4be3977a9f41c7831eba6d568c4 61524267786556536051e42449c47a59 3d58c4dd7c183385b69f846d6790320e 7792dd42d9b520188802f54a7e4933d2 3d58c4dd7c183385b69f846d6790320e 2738f064440bd8afefd902672f4915cc da783aaa62475a477b2b7089a339fb58 2b84bffac7fc5e07b92c2603ddda2aa3 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Universidad Santo Tomás |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@usta.edu.co |
| _version_ |
1866409534232199168 |
| spelling |
Quintero Peña, Carlos AndrésRodríguez Rojas, Carlos SaithOsorio Díaz, Manuel CamiloBarros Romero Barrios, Rodrigohttps://orcid.org/0000-0002-8240-760Xhttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001443755https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001370562https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000019824https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000020526Universidad Santo Tomás2018-02-16T20:33:55Z2018-02-16T20:33:55Z2017Barros Romero Barrios, R . Osorio Díaz, M. C. (2017). Localización de objetos a partir de técnicas bio-inspiradas usando múltiples agenteshttp://hdl.handle.net/11634/10481T.I.E. B27lo 2017reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coEn este proyecto se propone coordinar múltiples robots implementando técnicas bio-inspiradas con el fin de localizar objetos de interés en ambientes no estructurados y desconocidos a partir de información del ambiente adquirida con sensores. Además, se medirá el desempeño de estas técnicas en distintos escenarios de prueba con el fin de realizar una comparación cuantitativa.Ingeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Localización de Objetos a Partir de Técnicas Bio-inspiradas Usando Múltiples Agentesbachelor thesisTesis de pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisRoboticsSimulation methodsAutomationRobóticaMétodos De SimulaciónAutomatizaciónIngeniería electrónicaBio-inspiradoParticle swarm optimizationRobóticaAnt colony optimizationHeurísticaSimulaciónCRAI-USTA BogotáBlog de robótica [en línea]: https://robotica.wordpress.com/about/Página oficial de DARPA [en línea]: http://www.darpa.mil/Página oficial de CRASAR [en línea]: http://crasar.org/] Página oficial de Robocup Rescue [en línea]: http://www.robocup2016.org/en/leagues/robocup-rescue/Página oficial del concurso DARPA Robotics Challenge [en línea]: http://www.darpa.mil/program/darpa-robotics-challengeCobo Ortega, A. & Serrano Bedia, A. (2005). Un algoritmo Híbrido basado en colonias de hormigas para la resolución de problemas de distribución en planta orientados a procesos (Ponencia). Universidad de Cantabria, Santander, España.Navarro García, D. (2009). Contribución a la auto localización de robots móviles basada en la fusión de información Multisensorial. (Tesis doctorado). Universidad Politécnica de Valencia, Valencia, España.Ezquerra Cerdán, C. (2006). Auto Localización de robots móviles y modelado del entorno mediante visión estereoscópica (Tesis de pregrado). Universidad Rovira i Virgili, Tarragona, España.Isaac Hernández (2015) Robots al rescate (Noticia el mundo.es)[en línea]: http://www.elmundo.es/ciencia/2015/10/09/5616a62e268e3e15768b463b.ht ml.DARPA Robotics Challenge Finals 2015, Archivos de equipos concursantes [en línea]: http://archive.darpa.mil/roboticschallenge/index.htmK.M.Passino (2015).Biomimicry for Optimization, Contro, .and Automation.Gómez, Nelson & Maldonado, Carlos (2011). Sistemas bio-inspirados: Un marco teórico para la ingeniería de sistemas complejos [en línea]: http://pasaporte.urosario.edu.co/Administracion/documentos/Documentos de-Investigacion/bi112web.pdfP. Bartashevich, L. Grimaldi and S. Mostaghim IEEE Congress on 56 Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017 pp. 882-889S. Nguyen and M. Zhang, IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017, pp. 882-889.K. Jaiswal and S. Nagar, 2016 International Conference on Recent Advances and Innovations in Engineering (ICRAIE), Jaipur, 2016, pp. 1-6H. C. Huang, in IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 11, no. 4, pp. 915-922, Aug. 2015Rui Wu et al., IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017, pp. 1893-1899Yawen Zhou and J. Liu, IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), Donostia, San Sebastián, Spain, 2017, pp. 43-50arco Dorigo, Senior Member, IEEE, and Luca Maria Gambardella, Member, IEEE: Ant Colony System: A Cooperative Learning Approach to the Traveling Salesman ProblemLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open accessORIGINAL2017ManuelOsorio.pdf2017ManuelOsorio.pdfapplication/pdf3372398https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/1/2017ManuelOsorio.pdff9c5d7ae559444407c09daaa796b758dMD51open access2017cartadefacultad.pdf2017cartadefacultad.pdfapplication/pdf613069https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/4/2017cartadefacultad.pdfcd1127ad207e778d858742c2fde8ed65MD54metadata only access2017cartadefacultad1.pdf2017cartadefacultad1.pdfapplication/pdf710735https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/5/2017cartadefacultad1.pdf50ab6460b1bb3e5e1ebe63a147ac8370MD55metadata only access2017cartaderechosdeautor.pdf2017cartaderechosdeautor.pdfapplication/pdf191261https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/7/2017cartaderechosdeautor.pdf41228dfa970bac6013ed4bb9df14a68bMD57metadata only access2017manuelosorioFED.pdf2017manuelosorioFED.pdfapplication/pdf107103https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/12/2017manuelosorioFED.pdf89d3f4be3977a9f41c7831eba6d568c4MD512metadata only accessTHUMBNAILOsoriomanuel2017.pdf.jpgOsoriomanuel2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5115https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/3/Osoriomanuel2017.pdf.jpg61524267786556536051e42449c47a59MD53open accesscartadeautorización.pdf.jpgcartadeautorización.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6210https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/6/cartadeautorizaci%c3%b3n.pdf.jpg3d58c4dd7c183385b69f846d6790320eMD56metadata only access2017ManuelOsorio.pdf.jpg2017ManuelOsorio.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4024https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/8/2017ManuelOsorio.pdf.jpg7792dd42d9b520188802f54a7e4933d2MD58open access2017cartadefacultad.pdf.jpg2017cartadefacultad.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6210https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/9/2017cartadefacultad.pdf.jpg3d58c4dd7c183385b69f846d6790320eMD59open access2017cartadefacultad1.pdf.jpg2017cartadefacultad1.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6019https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/10/2017cartadefacultad1.pdf.jpg2738f064440bd8afefd902672f4915ccMD510open access2017cartaderechosdeautor.pdf.jpg2017cartaderechosdeautor.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8162https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/11/2017cartaderechosdeautor.pdf.jpgda783aaa62475a477b2b7089a339fb58MD511open access2017manuelosorioFED.pdf.jpg2017manuelosorioFED.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10260https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/10481/13/2017manuelosorioFED.pdf.jpg2b84bffac7fc5e07b92c2603ddda2aa3MD513open access11634/10481oai:repository.usta.edu.co:11634/104812024-11-21 09:09:52.968open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usta.edu.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 |