Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora
En el proyecto actual, se buscó el diseño y la construcción de una interfaz de usuario natural para controlar un brazo robótico. Con este propósito, y debido a la naturaleza del proyecto, se propuso una metodología secuencial, que se enfoca primero en el desarrollo de las etapas o aspectos más impor...
- Autores:
-
Linares Rodriguez, Erick Leandro
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/53014
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/53014
- Palabra clave:
- Computer vision
Robotics
Natural interface
Movement control
Robótica
Programación por computadora
Control robótico
Brazo industrial
Visión por computadora
Robótica
Interfaz natural
Control de movimiento
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
| id |
SANTOTOMAS_590baa89d02a3a7543c5148d9ffd7af7 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.usta.edu.co:11634/53014 |
| network_acronym_str |
SANTOTOMAS |
| network_name_str |
Repositorio Institucional USTA |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| title |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| spellingShingle |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora Computer vision Robotics Natural interface Movement control Robótica Programación por computadora Control robótico Brazo industrial Visión por computadora Robótica Interfaz natural Control de movimiento |
| title_short |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| title_full |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| title_fullStr |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| title_full_unstemmed |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| title_sort |
Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora |
| dc.creator.fl_str_mv |
Linares Rodriguez, Erick Leandro |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Perico Remolina, Luis Fernando Páez Casas, Deisy Carolina |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Linares Rodriguez, Erick Leandro |
| dc.contributor.orcid.Spa.fl_str_mv |
https://orcid.org/0000-0001-6582-771X https://orcid.org/0000-0003-0904-7799 |
| dc.contributor.googlescholar.Spa.fl_str_mv |
https://scholar.google.com.co/citations?user=-01zsQoAAAAJ&hl=es&oi=ao |
| dc.contributor.cvlac.Spa.fl_str_mv |
https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001387730 https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000590045 |
| dc.contributor.corporatename.Spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Computer vision Robotics Natural interface Movement control |
| topic |
Computer vision Robotics Natural interface Movement control Robótica Programación por computadora Control robótico Brazo industrial Visión por computadora Robótica Interfaz natural Control de movimiento |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Robótica Programación por computadora Control robótico Brazo industrial |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Visión por computadora Robótica Interfaz natural Control de movimiento |
| description |
En el proyecto actual, se buscó el diseño y la construcción de una interfaz de usuario natural para controlar un brazo robótico. Con este propósito, y debido a la naturaleza del proyecto, se propuso una metodología secuencial, que se enfoca primero en el desarrollo de las etapas o aspectos más importantes del sistema, para luego condensar todo el trabajo en un resultado final. En la etapa inicial, se utilizó una cámara 3D comercial y se desarrolló un sistema de visión por computadora que reconoce los gestos de una persona a través de técnicas de seguimiento del esqueleto. Posteriormente, la información se codificó en instrucciones numéricas y se estableció una comunicación a través de sockets con un sistema de control robótico que interpreta los datos y mueve el efector final de un brazo industrial. En la etapa final, se realizaron pruebas de simulación y experimentos físicos, lo que resultó en la implementación de mejoras en el sistema, como el filtrado de señales o la implementación de una interfaz gráfica. |
| publishDate |
2023 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2023-11-23T14:30:32Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2023-11-23T14:30:32Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2023-11-22 |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.category.spa.fl_str_mv |
Formación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregrado |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.drive.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.citation.spa.fl_str_mv |
Linares Rodríguez, E. L. (2023). Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional. |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11634/53014 |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Santo Tomás |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.usta.edu.co |
| identifier_str_mv |
Linares Rodríguez, E. L. (2023). Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional. reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás instname:Universidad Santo Tomás repourl:https://repository.usta.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/11634/53014 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
R. Krishna, Computer vision: Foundations and applications. Stanford University, 2010. R. Szeliski, Computer Vision: Algorithms and Applications. Springer, 2020. A. Barrientos, Fundamentos de robótica, 2a ed. Madrid [etc.]: McGraw-Hill, 2007. P. Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®, 2a ed. Springer Science & Business Media, 2017. A. F. Padilla Mantilla, "Control por guiado gestual para un robot antropomórfico basado en técnicas de visión artificial", Tesis de maestría, Universidad de Pamplona, Pamplona, 2021. J. C. Estefan Angel, "Arquitectura de telecontrol de un robot mediante el uso de interfaces gestuales", Tesis de maestría, Universidad EAFIT, Medellín, 2013. A. F. Silva Bohórquez, L. E. Mendoza y C. A. Peña Cortés, "Sistema de inspección y vigilancia utilizando un robot aéreo guiado mediante visión artificial", ITECKNE, vol.10, n.º 2, febrero de 2014. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.15332/iteckne.v10i2.421 M. A. Moreno Armendariz, "Visión artificial estero con aplicación al control de un brazo de robot", Tesis doctoral, Instituto Politécnico Nacional, México, 2003. M. A. García, A. Cárdenas, J. M. Rendón, M. Maya Méndez. Una Plataforma de Control Basado en Visión para la Rehabilitación de Robots Manipuladores de Tipo Industrial. Computación y Sistemas [en linea]. 2009, 12(4), 409-420. ISSN: 1405-5546. Disponible en: https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61513249004 K. Wiens. "Reparación de Microsoft Kinect". Ifixit. https://es.ifixit.com/Device/Microsoft_Kinect (accedido el 16 de marzo de 2023). Processing. https://processing.org/. “Product Manual IRB120”, ABB Robotics., Auburn Hills, Michigan, USA. [En linea]. https://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=3HAC035728001&Langua geCode=en&DocumentPartId=&Action=Launch “Microsoft Kinect”, Microsoft., USA. [En linea]. Disponible en: https://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973074.aspx Color Hunt, “Paleta de colores”, [En linea] Disponible en: https://colorhunt.co/palette/eb455ffcffe7bad7e92b3467 K. Kozłowski, Robot Motion and Control 2011. London: Springer London, 2012. S. Hutchinson, G. D. Hager y P. I. Corke, "A tutorial on visual servo control", IEEE Trans. Robot. Automat., vol. 12, n.º 5, p. 651–670, 1996. Accedido el 7 de febrero de 2023. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.1109/70.538972 A. Singhvi y N. Tarkhan-, "Integrated Occupant Motion Sensing with Real-Time CFD Simulation as a Design Assessment Tool", en 2017 Building Simul. Conf. IBPSA, 2017. Accedido el 7 de febrero de 2023. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.26868/25222708.2017.648 |
| dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv |
CRAI-USTA Bucaramanga |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad Santo Tomás |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Mecatrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería Mecatrónica |
| institution |
Universidad Santo Tomás |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/7/2023linareserick https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/9/2023cartaderechosautor https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/8/2023cartaaprobaci%c3%b3nfacultad https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/10/2023linareserick.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/11/2023cartaderechosautor.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/12/2023cartaaprobaci%c3%b3nfacultad.jpg https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/6/license.txt https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/5/license_rdf https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/1/2023linareserick https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/4/2023linareserick1 https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/3/2023cartaderechosautor https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/2/2023cartaaprobaci%c3%b3nfacultad |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
276bd2684c0c563967cbefe927691c7e cb79e8339bde64bf287229a8c57b9bdb a7941abed7f0dff6a13d106b8488a24b 276bd2684c0c563967cbefe927691c7e cb79e8339bde64bf287229a8c57b9bdb a7941abed7f0dff6a13d106b8488a24b aedeaf396fcd827b537c73d23464fc27 217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06 ca8e23b4aa889161ac77deb9650fe3eb e3b8d8db9ec6d679366f203f3391c0bd 229fb70967af6e75e2dc57b6283e92bb d154d287bb731c8915e067117ca02ca1 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Universidad Santo Tomás |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@usta.edu.co |
| _version_ |
1860882342226165760 |
| spelling |
Perico Remolina, Luis FernandoPáez Casas, Deisy CarolinaLinares Rodriguez, Erick Leandrohttps://orcid.org/0000-0001-6582-771Xhttps://orcid.org/0000-0003-0904-7799https://scholar.google.com.co/citations?user=-01zsQoAAAAJ&hl=es&oi=aohttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001387730https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000590045Universidad Santo Tomás2023-11-23T14:30:32Z2023-11-23T14:30:32Z2023-11-22Linares Rodríguez, E. L. (2023). Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/53014reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coEn el proyecto actual, se buscó el diseño y la construcción de una interfaz de usuario natural para controlar un brazo robótico. Con este propósito, y debido a la naturaleza del proyecto, se propuso una metodología secuencial, que se enfoca primero en el desarrollo de las etapas o aspectos más importantes del sistema, para luego condensar todo el trabajo en un resultado final. En la etapa inicial, se utilizó una cámara 3D comercial y se desarrolló un sistema de visión por computadora que reconoce los gestos de una persona a través de técnicas de seguimiento del esqueleto. Posteriormente, la información se codificó en instrucciones numéricas y se estableció una comunicación a través de sockets con un sistema de control robótico que interpreta los datos y mueve el efector final de un brazo industrial. En la etapa final, se realizaron pruebas de simulación y experimentos físicos, lo que resultó en la implementación de mejoras en el sistema, como el filtrado de señales o la implementación de una interfaz gráfica.In the present project, the design and construction of a natural user interface were sought to control a robotic arm. For this purpose, and due to the nature of the project, a sequential methodology was proposed, which focuses firstly on the development of the most important stages or aspects of the system, and then condenses all the work into a final result. In the initial stage, a commercial 3D camera was used, and a computer vision system was developed that recognizes gestures of a person through skeleton tracking techniques. Subsequently, the information was encoded into numerical instructions, and communication was established through sockets with a robotic control system that interprets the data and moves the end effector of an industrial arm. In the final stage, simulation tests and physical experiments were conducted, resulting in the implementation of system improvements, such as signal filtering or the implementation of a graphical interface.Ingeniero en Mecatrónicahttps://www.ustabuca.edu.co/Pregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería MecatrónicaFacultad de Ingeniería MecatrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por ComputadoraComputer visionRoboticsNatural interfaceMovement controlRobóticaProgramación por computadoraControl robóticoBrazo industrialVisión por computadoraRobóticaInterfaz naturalControl de movimientoTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BucaramangaR. Krishna, Computer vision: Foundations and applications. Stanford University, 2010.R. Szeliski, Computer Vision: Algorithms and Applications. Springer, 2020.A. Barrientos, Fundamentos de robótica, 2a ed. Madrid [etc.]: McGraw-Hill, 2007.P. Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®, 2a ed. Springer Science & Business Media, 2017.A. F. Padilla Mantilla, "Control por guiado gestual para un robot antropomórfico basado en técnicas de visión artificial", Tesis de maestría, Universidad de Pamplona, Pamplona, 2021.J. C. Estefan Angel, "Arquitectura de telecontrol de un robot mediante el uso de interfaces gestuales", Tesis de maestría, Universidad EAFIT, Medellín, 2013.A. F. Silva Bohórquez, L. E. Mendoza y C. A. Peña Cortés, "Sistema de inspección y vigilancia utilizando un robot aéreo guiado mediante visión artificial", ITECKNE, vol.10, n.º 2, febrero de 2014. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.15332/iteckne.v10i2.421M. A. Moreno Armendariz, "Visión artificial estero con aplicación al control de un brazo de robot", Tesis doctoral, Instituto Politécnico Nacional, México, 2003.M. A. García, A. Cárdenas, J. M. Rendón, M. Maya Méndez. Una Plataforma de Control Basado en Visión para la Rehabilitación de Robots Manipuladores de Tipo Industrial. Computación y Sistemas [en linea]. 2009, 12(4), 409-420. ISSN: 1405-5546. Disponible en: https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61513249004K. Wiens. "Reparación de Microsoft Kinect". Ifixit. https://es.ifixit.com/Device/Microsoft_Kinect (accedido el 16 de marzo de 2023).Processing. https://processing.org/.“Product Manual IRB120”, ABB Robotics., Auburn Hills, Michigan, USA. [En linea]. https://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=3HAC035728001&Langua geCode=en&DocumentPartId=&Action=Launch“Microsoft Kinect”, Microsoft., USA. [En linea]. Disponible en: https://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973074.aspxColor Hunt, “Paleta de colores”, [En linea] Disponible en: https://colorhunt.co/palette/eb455ffcffe7bad7e92b3467K. Kozłowski, Robot Motion and Control 2011. London: Springer London, 2012.S. Hutchinson, G. D. Hager y P. I. Corke, "A tutorial on visual servo control", IEEE Trans. Robot. Automat., vol. 12, n.º 5, p. 651–670, 1996. Accedido el 7 de febrero de 2023. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.1109/70.538972A. Singhvi y N. Tarkhan-, "Integrated Occupant Motion Sensing with Real-Time CFD Simulation as a Design Assessment Tool", en 2017 Building Simul. Conf. IBPSA, 2017. Accedido el 7 de febrero de 2023. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.26868/25222708.2017.648THUMBNAIL2023linareserick2023linareserickIM Thumbnailimage/jpeg5344https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/7/2023linareserick276bd2684c0c563967cbefe927691c7eMD57open access2023cartaderechosautor2023cartaderechosautorIM Thumbnailimage/jpeg9857https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/9/2023cartaderechosautorcb79e8339bde64bf287229a8c57b9bdbMD59metadata only access2023cartaaprobaciónfacultad2023cartaaprobaciónfacultadIM Thumbnailimage/jpeg8345https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/8/2023cartaaprobaci%c3%b3nfacultada7941abed7f0dff6a13d106b8488a24bMD58metadata only access2023linareserick.jpg2023linareserick.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5344https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/10/2023linareserick.jpg276bd2684c0c563967cbefe927691c7eMD510open access2023cartaderechosautor.jpg2023cartaderechosautor.jpgIM Thumbnailimage/jpeg9857https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/11/2023cartaderechosautor.jpgcb79e8339bde64bf287229a8c57b9bdbMD511open access2023cartaaprobaciónfacultad.jpg2023cartaaprobaciónfacultad.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8345https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/12/2023cartaaprobaci%c3%b3nfacultad.jpga7941abed7f0dff6a13d106b8488a24bMD512open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8807https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/6/license.txtaedeaf396fcd827b537c73d23464fc27MD56open accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/5/license_rdf217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06MD55open accessORIGINAL2023linareserick2023linareserickapplication/pdf2906015https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/1/2023linareserickca8e23b4aa889161ac77deb9650fe3ebMD51open access2023linareserick12023linareserick1application/zip226618https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/4/2023linareserick1e3b8d8db9ec6d679366f203f3391c0bdMD54metadata only access2023cartaderechosautor2023cartaderechosautorapplication/pdf174738https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/3/2023cartaderechosautor229fb70967af6e75e2dc57b6283e92bbMD53metadata only access2023cartaaprobaciónfacultad2023cartaaprobaciónfacultadapplication/pdf114360https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/53014/2/2023cartaaprobaci%c3%b3nfacultadd154d287bb731c8915e067117ca02ca1MD52metadata only access11634/53014oai:repository.usta.edu.co:11634/530142024-12-05 03:33:03.539open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usta.edu.coQXV0b3Jpem8gYWwgQ2VudHJvIGRlIFJlY3Vyc29zIHBhcmEgZWwgQXByZW5kaXphamUgeSBsYSBJbnZlc3RpZ2FjacOzbiwgQ1JBSS1VU1RBCmRlIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIFNhbnRvIFRvbcOhcywgcGFyYSBxdWUgY29uIGZpbmVzIGFjYWTDqW1pY29zIGFsbWFjZW5lIGxhCmluZm9ybWFjacOzbiBpbmdyZXNhZGEgcHJldmlhbWVudGUuCgpTZSBwZXJtaXRlIGxhIGNvbnN1bHRhLCByZXByb2R1Y2Npw7NuIHBhcmNpYWwsIHRvdGFsIG8gY2FtYmlvIGRlIGZvcm1hdG8gY29uCmZpbmVzIGRlIGNvbnNlcnZhY2nDs24sIGEgbG9zIHVzdWFyaW9zIGludGVyZXNhZG9zIGVuIGVsIGNvbnRlbmlkbyBkZSBlc3RlCnRyYWJham8sIHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIHVzb3MgcXVlIHRlbmdhbiBmaW5hbGlkYWQgYWNhZMOpbWljYSwgc2llbXByZSB5IGN1YW5kbwptZWRpYW50ZSBsYSBjb3JyZXNwb25kaWVudGUgY2l0YSBiaWJsaW9ncsOhZmljYSBzZSBsZSBkw6kgY3LDqWRpdG8gYWwgdHJhYmFqbyBkZQpncmFkbyB5IGEgc3UgYXV0b3IuIERlIGNvbmZvcm1pZGFkIGNvbiBsbyBlc3RhYmxlY2lkbyBlbiBlbCBhcnTDrWN1bG8gMzAgZGUgbGEKTGV5IDIzIGRlIDE5ODIgeSBlbCBhcnTDrWN1bG8gMTEgZGUgbGEgRGVjaXNpw7NuIEFuZGluYSAzNTEgZGUgMTk5Mywg4oCcTG9zIGRlcmVjaG9zCm1vcmFsZXMgc29icmUgZWwgdHJhYmFqbyBzb24gcHJvcGllZGFkIGRlIGxvcyBhdXRvcmVz4oCdLCBsb3MgY3VhbGVzIHNvbgppcnJlbnVuY2lhYmxlcywgaW1wcmVzY3JpcHRpYmxlcywgaW5lbWJhcmdhYmxlcyBlIGluYWxpZW5hYmxlcy4K |