Desarrollo de una Interfaz Natural de Usuario para el Control de Movimiento de un Brazo Robótico Industrial Usando Visión por Computadora

En el proyecto actual, se buscó el diseño y la construcción de una interfaz de usuario natural para controlar un brazo robótico. Con este propósito, y debido a la naturaleza del proyecto, se propuso una metodología secuencial, que se enfoca primero en el desarrollo de las etapas o aspectos más importantes del sistema, para luego condensar todo el trabajo en un resultado final. En la etapa inicial, se utilizó una cámara 3D comercial y se desarrolló un sistema de visión por computadora que reconoce los gestos de una persona a través de técnicas de seguimiento del esqueleto. Posteriormente, la información se codificó en instrucciones numéricas y se estableció una comunicación a través de sockets con un sistema de control robótico que interpreta los datos y mueve el efector final de un brazo industrial. En la etapa final, se realizaron pruebas de simulación y experimentos físicos, lo que resultó en la implementación de mejoras en el sistema, como el filtrado de señales o la implementación de una interfaz gráfica.

• Autores: Linares Rodriguez, Erick Leandro
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/53014
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11634/53014
• Palabra clave: Computer vision; Robotics; Natural interface; Movement control; Robótica; Programación por computadora; Control robótico; Brazo industrial; Visión por computadora; Robótica; Interfaz natural; Control de movimiento
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