Diseño e Implementación de un Robot Bípedo Antropométrico
Ubicación en Biblioteca USB Medellín (San Benito): CD-1949t.-- Grupo de Investigación en Robótica Móvil - GIRMO; Línea de Investigación: Robótica, Sistemas de Control y de Potencia.
- Autores:
-
Álvarez Betancur, Juan David
Ramírez Culma, Rossemery
Carranza, Diana Carolina
Zapata, Ferney Camilo
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Universidad de San Buenaventura
- Repositorio:
- Repositorio USB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/358
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10819/358
- Palabra clave:
- Robótica
Antropometría
Microcontroladores
Sistema de ensamble
Biomecánica
Caminar humano bípedo
Servomotores
Control secuencial
Ley de control
Perturbaciones
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Cárdenas Torres, Andrés Mauricio |
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Comunidad Científica y AcadémicaCárdenas Torres, Andrés Mauricio16ca6d7c-718b-4885-8d86-e25c41507293-1Álvarez Betancur, Juan Davidc5fb91d2-4079-47e5-a0d3-f308c6a54b64-1Ramírez Culma, Rossemery8df1d8ff-240e-4cec-87a9-37b195355044-1Carranza, Diana Carolinae4a845e3-3950-41cd-a299-31d8d9f372fe-1Zapata, Ferney Camilo14d1f30c-7e07-40fe-8a48-23d293b3b3f1-12011-12-15T16:57:06Z2011-12-15T16:57:06Z20112011Ubicación en Biblioteca USB Medellín (San Benito): CD-1949t.-- Grupo de Investigación en Robótica Móvil - GIRMO; Línea de Investigación: Robótica, Sistemas de Control y de Potencia.Esté artículo ofrece las pautas para el diseño e implementación de un robot bípedo antropométrico buscando optimizar el movimiento de este tipo de plataformas en espacios cerrados. Jacob1, como ha sido llamado, emulará el comportamiento de las extremidades inferiores y cadera, basado en la hipótesis de la separación del proceso de caminar en dos actividades no interactivas; camino y equilibrio, para las cuales se diseñará una técnica de control secuencial y de regulación o servo control respectivamente. Se realizará un análisis de la biomecánica humana para establecer el algoritmo secuencial de regulación y se evaluarán leyes de control, PID,LQR, LQG y H8, basadas en el modelo de la planta para el proceso de estabilización.Recurso en lineaapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10819/358spaIngenieriasIngenieria ElectronicaMedellinPor medio de este formato manifiesto mi voluntad de AUTORIZAR a la Universidad de San Buenaventura, Sede Bogotá, Seccionales Medellín, Cali y Cartagena, la difusión en texto completo de manera gratuita y por tiempo indefinido en la Biblioteca Digital Universidad de San Buenaventura, el documento académico-investigativo objeto de la presente autorización, con fines estrictamente educativos, científicos y culturales, en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre derechos de autor. Como autor manifiesto que el presente documento académico-investigativo es original y se realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto, la obra es de mi exclusiva autora y poseo la titularidad sobre la misma. La Universidad de San Buenaventura no será responsable de ninguna utilización indebida del documento por parte de terceros y será exclusivamente mi responsabilidad atender personalmente cualquier reclamación que pueda presentarse a la Universidad. Autorizo a la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura convertir el documento al formato que el repositorio lo requiera (impreso, digital, electrónico o cualquier otro conocido o por conocer) o con fines de preservación digital. Esta autorización no implica renuncia a la facultad que tengo de publicar posteriormente la obra, en forma total o parcial, por lo cual podrá, dando aviso por escrito con no menos de un mes de antelación, solicitar que el documento deje de estar disponible para el público en la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura, así mismo, cuando se requiera por razones legales y/o reglas del editor de una revista.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Universidad de San Buenaventura - MedellinBiblioteca Digital Universidad de San BuenaventuraRobóticaAntropometríaMicrocontroladoresSistema de ensambleBiomecánicaCaminar humano bípedoServomotoresControl secuencialLey de controlPerturbacionesIngeniero ElectrónicoDiseño e Implementación de un Robot Bípedo AntropométricoTrabajo de grado - PregradoTrabajo de Gradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fPublicationORIGINALDiseno_Implementacion_Robot_Alvarez_2011.pdfDiseno_Implementacion_Robot_Alvarez_2011.pdfapplication/pdf389083https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/68b9db43-f38d-4c07-b3d9-944fed5ab955/download4d9ec04872c70beb349ace2e63aec89bMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82154https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/e171adc4-5249-4360-9db6-316014f43fee/downloadec6ce5313972584e53ceaa320fc9c289MD52TEXTDiseno_Implementacion_Robot_Alvarez_2011.pdf.txtDiseno_Implementacion_Robot_Alvarez_2011.pdf.txtExtracted texttext/plain25555https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/d97b0529-a8b3-4edc-9615-ed543bd775aa/downloadd9886481161b3b0da003b77c61ef64a4MD53THUMBNAILDiseno_Implementacion_Robot_Alvarez_2011.pdf.jpgDiseno_Implementacion_Robot_Alvarez_2011.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg15657https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/503c6183-9a71-4049-a48e-13e6a65133c6/downloaded05325a1d17c941952e27263632196fMD5410819/358oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/3582023-02-24 11:31:33.128https://bibliotecadigital.usb.edu.coRepositorio Institucional Universidad de San Buenaventura Colombiabdigital@metabiblioteca.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 |