Sistema de monitoreo y control para un robot autobalanceado sobre dos ruedas modelado en 3d
El diseño y el control de robot autobalanceado sobre dos ruedas es constituido como un importante avance tecnoló-gico para la movilidad de transporte urbano del futuro, por lo tanto, es una alternativa viable de solución al sistema de transporte inteligente (ITS). Este robot es considerado, en parti...
- Autores:
-
Romero, Álvaro
Marín, Alejandro
Jiménez, Jovani A.
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad de Ciencias Aplicadas y Ambientales U.D.C.A
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UDCA
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- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udca.edu.co:11158/2207
- Acceso en línea:
- https://revistas.udca.edu.co/index.php/ruadc/article/view/420/361
- Palabra clave:
- Vehículo remoto
Robot móvil
Diseño de control
Red de sensores inalámbricos
Modelamiento matemático
Robótica
Transporte urbano
Vehículo
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- openAccess
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El diseño y el control de robot autobalanceado sobre dos ruedas es constituido como un importante avance tecnoló-gico para la movilidad de transporte urbano del futuro, por lo tanto, es una alternativa viable de solución al sistema de transporte inteligente (ITS). Este robot es considerado, en particular, como un problema de excelente referencia para los estudios de control, debido a la tarea compleja de man-tener en equilibrio su estructura, por consiguiente, se ela-bora un sistema realimentado de monitoreo y de control entiempo real, basado en una red inalámbrica, para sintoni-zar su punto de equilibrio y verificar el funcionamiento del sistema, por medio de la integración del protocolo ZigBee (estándar IEEE 802.15.4), con el entorno gráfico de progra-mación LabVIEW, con un modelado 3D, que permite visuali-zar la dinámica del movimiento en el robot. En este artículo, se presenta un prototipo del robot autobalanceado, con la característica de ser un vehículo remoto, para la gestión demovilidad en espacios reducidos. |
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Este robot es considerado, en particular, como un problema de excelente referencia para los estudios de control, debido a la tarea compleja de man-tener en equilibrio su estructura, por consiguiente, se ela-bora un sistema realimentado de monitoreo y de control entiempo real, basado en una red inalámbrica, para sintoni-zar su punto de equilibrio y verificar el funcionamiento del sistema, por medio de la integración del protocolo ZigBee (estándar IEEE 802.15.4), con el entorno gráfico de progra-mación LabVIEW, con un modelado 3D, que permite visuali-zar la dinámica del movimiento en el robot. En este artículo, se presenta un prototipo del robot autobalanceado, con la característica de ser un vehículo remoto, para la gestión demovilidad en espacios reducidos.The design and control of a two-wheeled self-balancing robot, is constituted as an important technological breakthrough for urban transportation and mobility in the future, therefore it is a viable alternative solution to the intelligent transporta-tion system (ITS). This particular robot is considered as an excellent benchmark problem for control studies, because of the complex task of balancing its structure, hence it is deve-loped a feedback system to monitor and control in real time, based on a wireless network to tune a balancing point and verify the operation of the system, through the integration of the ZigBee protocol (IEEE 802.15.4) with the LabVIEW gra-phical programming environment, furthermore it has a 3D modeling to visualize the dynamics of the robot movement, thus provides a self-balancing robot prototype, with the cha-racteristics of a remote vehicle for mobility management in limited space.Incluye referencias bibliográficasapplication/pdfspaBogotá : Universidad de Ciencias Aplicadas y Ambientales, 2014Revista UDCA : Actualidad & divulgación Científica (Bogotá). -- Vol. 17 No. 2 (Jul.-Dic., 2014). -- páginas 541-551Derechos Reservados - Universidad de Ciencias Aplicadas y Ambientaleshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de monitoreo y control para un robot autobalanceado sobre dos ruedas modelado en 3dMonitoring and control system for a two- Wheeled self-balancing robot modeled in 3dArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/ARThttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Vehículo remotoRobot móvilDiseño de controlRed de sensores inalámbricosModelamiento matemáticoRobóticaTransporte urbanoVehículoPublicationORIGINALArtículo.pdfArtículo.pdfapplication/pdf810170https://repository.udca.edu.co/bitstreams/963cb575-76ec-402b-991d-e5c11547f4e9/downloadea0cdad24ea3ed5d813318f4aa79d588MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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