Técnica de control LMI-modo deslizantes para sistemas electromecánicos
ste artículo presenta una técnica basada en la combinación de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta técnica es apropiada para sistemas electromecánicos como manipuladores robóticos, modelos de helicópteros y sistemas de péndulo invertido. La ley...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Católica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional - RIBUC
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.ucp.edu.co:10785/9809
- Acceso en línea:
- https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/593
http://hdl.handle.net/10785/9809
- Palabra clave:
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingeniería
| Summary: | ste artículo presenta una técnica basada en la combinación de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta técnica es apropiada para sistemas electromecánicos como manipuladores robóticos, modelos de helicópteros y sistemas de péndulo invertido. La ley de control propuesta tiene dos partes: una componente lineal y una componente no lineal. La componente lineal es diseñada con el objetivo de seguir un modelo de referencia establecido. Lacomponente de control no lineal proporciona robustez frente a no-linealidades, perturbaciones, incertidumbres paramétricas y falla de sensores. El desempeño del controlador propuesto es probado en dos ejemplos, los modelos de robot: PR y ELBOW, utilizando Simulink de MATLAB®. |
|---|