Identificación del sistema dinámico de un cuadracoptero y desarrollo de un modelo de simulación en MATLAB
Los cuadracopteros son sistemas con modelos dinámicos no-lineales complejos con muchos parámetros que por lo general no son obvios y deben obtenerse experimentalmente. En este trabajo partimos de un modelo dinámico de vuelo completamente analítico del cuadracoptero, el cual es complementado con un m...
- Autores:
-
Sepúlveda Naranjo, Duvier Alonso
Figueroa Durango, Erica Johana
Morales Olarte, David Andrés
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Instituto Tecnológico Metropolitano
- Repositorio:
- Repositorio ITM
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/4379
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12622/4379
- Palabra clave:
- Modelos no lineales
Modelo de simulación
Cuadricóptero
Motors
MATLAB (Lenguaje de programación)
Motores
- Rights
- License
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Los cuadracopteros son sistemas con modelos dinámicos no-lineales complejos con muchos parámetros que por lo general no son obvios y deben obtenerse experimentalmente. En este trabajo partimos de un modelo dinámico de vuelo completamente analítico del cuadracoptero, el cual es complementado con un modelo experimental obtenido de la caracterización de motores sin escobillas. Durante este trabajo se utilizaron varias técnicas de identificación y se encontró que el tipo de modelo más adecuado para los motores sin escobillas es el modelo no lineal Hammerstein-Wiener. El modelo completo del cuadracoptero se comparó contra vuelos reales de un cuadracoptero obteniéndose comportamientos muy similares. |
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