Diseño e implementación de una estrategia de control cinemática para robot hexápodo orientado a la evasión de obstáculos

Una plataforma de desarrollo robótico puede ser pensada y utilizada como una herramienta para la investigación y experimentación, estas son usadas para la realización de pruebas, modelado y validación de un sistema de control que se desee implementar para su manejo; además de la examinación de algoritmos de navegación autónomos. En esta carrera por buscar tecnologías que nos permitan emular cada vez más el funcionamiento y comportamiento de la naturaleza se han creado plataformas que nos permiten copiar los movimientos de muchos animales, entre ellos los insectos, los cuales a través del tiempo han desarrollado diversas formas de locomoción, algunas de estas son la inclusión de 2 o más extremidades; por la facilidad de movimiento una de las más reproducidas en la robótica es la que involucra 6 extremidades, las cuales se han convertido en plataformas de movimiento hexápodas todoterreno. El presente proyecto consiste en el desarrollo e implementación de una estrategia de control del robot hexápodo Scorpion de la compañía Robotis (serie Bioloids Premium) para la evasión de obstáculos de una manera eficaz y precisa mejorando el actual algoritmo de movimiento del robot. El robot Scorpion posee 18 servomotores digitales, los cuales cuentan con diversas ventajas con respecto a los servomotores convencionales, entre ellas se encuentra la posibilidad de tener una mejor precisión y un mayor par de torsión, además de un controlador CM-530 el cual integra la batería y requiere un bajo consumo de corriente para su funcionamiento, el resto de la arquitectura consiste en una carcasa plástica que sostiene los servomotores.

• Autores: Lotero Muñoz, Santiago; Arango Correa, Julián
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Instituto Tecnológico Metropolitano
• Repositorio: Repositorio ITM
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/184
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/20.500.12622/184
• Palabra clave: Robótica; Robots; Cinemática de robots; Brazos artificiales; Visión por computador; Robotics; Robot; Machine theory; Machinery, kinematics of; Arm; Arm; ROBÓTICA; ROBOTS; TEORÍA DE LAS MÁQUINAS; CINEMÁTICA DE LA MAQUINARIA; BRAZOS; MOVIMIENTOS MECÁNICOS
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/