Módulo didáctico de grúa robótica programable para el laboratorio de Mecatrónica del ITM

Se diseñó y fabrico una grúa robótica como módulo didáctico para el laboratorio de Mecatrónica en una estructura fuerte en aluminio y acero inoxidable la cual ofrece siete grados de libertad uno de los cuales hace parte de la grúa y los demás del brazo del sistema robótico, con esto se pretende apoyar al departamento de mecatrónica y electromecánica en la formación de estudiantes con competencias en control y automatización industrial buscando que los estudiantes adquieran experiencia y confianza al utilizar esta clase de sistemas. Gracias a que casi en su totalidad las piezas de la estructura fueron fabricadas por nosotros se logró eliminar mecanismos, reducir costos y facilitar el mantenimiento teniendo como referencia robots industriales de distintas generaciones dentro de los que algunos muestras elementos que perjudican su peso, dificultan la lubricación y el cambio de partes, además de otros factores que han sido corregidos en versiones posteriores logrando grandes cambios y mejoras que se evidencian cuando estos ingresan en procesos industriales. Se Desarrolla el modelo cinemático de tal manera que puede se evidencie posición y orientación del sistema en base a los desplazamientos y/o rotaciones de los eslabones y el mecanismo empleando el método ofrecido por el estándar Denavit Hartenber con el cual se facilita y reduce el proceso.

• Autores: Restrepo Zapata, Julio Pastor; García, John Fredy; Pérez Ospina, Darnover
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2014
• Institución: Instituto Tecnológico Metropolitano
• Repositorio: Repositorio ITM
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/1634
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/20.500.12622/1634
• Palabra clave: Laboratorios de ensayo; Prototipos; Automatic control; Laboratories - apparatus and supplies; Automation; Industrial engineering; Control automático; Laboratorios - equipos y accesorios; Mecatrónica; Electromecánica; Automarización; Ingeniería industrial
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/