Programación por demostración de la secuencia de apretar una tuerca admitiendo variaciones en posición de la llave
Se presenta una técnica que permite la programación por demostración de un robot para que ejecute una tarea secuencial o compleja. Se utiliza una combinación de redes de Petri y modelos de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea; con la primera se coordina la secuencia de la tarea, en tanto q...
- Autores:
-
Hoyos-Gutiérrez, José G.
Prieto-Ortiz, Flavio A.
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Instituto Tecnológico Metropolitano
- Repositorio:
- Repositorio ITM
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/983
- Acceso en línea:
- https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/589
http://hdl.handle.net/20.500.12622/983
- Palabra clave:
- Programación por demostración de robots
segmentación de tareas
tareas complejas
modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea
redes de Petri
Robot programming by demonstration
Task segmentation
Complex tasks
Task parameterized Gaussian Mixture model
Petri nets
- Rights
- License
- Copyright (c) 2017 Tecno Lógicas
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Se presenta una técnica que permite la programación por demostración de un robot para que ejecute una tarea secuencial o compleja. Se utiliza una combinación de redes de Petri y modelos de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea; con la primera se coordina la secuencia de la tarea, en tanto que la segunda permite variaciones en la posición y orientación de los objetos de la misma. Una técnica de segmentación de tareas, descompone la demostración en subtareas. Con la secuencia de las subtareas, se obtiene una lista de acciones (plan) y con este se genera de manera automática una red de Petri. A la técnica también se le suministran las plantillas modelo de cada subtarea y los modelos de mezcla de gaussianas parametrizados en la tarea de las trayectorias de la subtarea que se quiere que admita variaciones. Una función compara las trayectorias de cada plantilla con las trayectorias repuesta del modelo, y la de mayor similitud indica que en vez de la plantilla, se debe emplear el modelo de mezcla parametrizado. Mediante el uso de un robot de fabricación propia, el cual ejecuta la tarea de tomar, transportar una llave y apretar una tuerca, se ilustra el desempeño de la técnica a través de gráficas. |
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