Fusión de Sensórica para técnicas de Precolisión para la seguridad de los Humanos en trabajos con Robots
"El presente informe muestra la concepción y desarrollo de un sistema de técnicas de precolisión para el trabajo en conjunto de robots con humanos, utilizando una fusión de sensores que ayudan a dar redundancia en la seguridad. En el desarrollo del proyecto se utilizó un robot SCARA, el cual ti...
- Autores:
-
González Melendez, Alejandra
Hincapié Nieto, Daniel Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad del Quindío
- Repositorio:
- Repositorio Universidad del Quindío
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:bdigital.uniquindio.edu.co:001/6744
- Acceso en línea:
- https://bdigital.uniquindio.edu.co/handle/001/6744
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- Palabra clave:
- Precolisión
Filtro de partículas
Robot
Visión Estéreo
Detección de colisiones
Robot SCARA
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- Derechos Reservados Universidad del Quindío
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"El presente informe muestra la concepción y desarrollo de un sistema de técnicas de precolisión para el trabajo en conjunto de robots con humanos, utilizando una fusión de sensores que ayudan a dar redundancia en la seguridad. En el desarrollo del proyecto se utilizó un robot SCARA, el cual tiene el objetivo de trabajar conjuntamente con humanos. En la ejecución del proyecto, este robot hace un movimiento sencillo que ha sido aprendido por técnicas de programación por demostración. El robot al estar en movimiento trabajando con una persona al lado, podría ocasionar en cualquier momento un accidente y de esta manera, lastimando a la persona con la que trabaja y además dañándose a sí mismo. Es por ese motivo que se pretende hacer uso de técnicas para evitar colisiones antes de que estas sucedan, todo esto con el fin de salvaguardar la integridad física del humano, así como también la del robot. Este documento explica a detalle la ruta de desarrollo que fue llevada a cabo para poder dar cumplimiento a los objetivos propuestos como también las herramientas que fueron utilizadas, en él, también se evidencian las pruebas realizadas al momento de desarrollar e implementar el proyecto. Con el fin de corroborar que el sistema de precolisión cumple con los objetivos planteados, se hacen diversas pruebas con el robot en movimiento y una persona interponiéndose al movimiento de este. Finalmente, lo que se pretende conseguir es que el robot se detenga y se muestre una alarma cada vez que la persona interfiera en la zona de trabajo del robot. Esta zona será delimitada gracias a un sensor Kinect y un sistema de visión estéreo." |
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Es por ese motivo que se pretende hacer uso de técnicas para evitar colisiones antes de que estas sucedan, todo esto con el fin de salvaguardar la integridad física del humano, así como también la del robot. Este documento explica a detalle la ruta de desarrollo que fue llevada a cabo para poder dar cumplimiento a los objetivos propuestos como también las herramientas que fueron utilizadas, en él, también se evidencian las pruebas realizadas al momento de desarrollar e implementar el proyecto. Con el fin de corroborar que el sistema de precolisión cumple con los objetivos planteados, se hacen diversas pruebas con el robot en movimiento y una persona interponiéndose al movimiento de este. Finalmente, lo que se pretende conseguir es que el robot se detenga y se muestre una alarma cada vez que la persona interfiera en la zona de trabajo del robot. Esta zona será delimitada gracias a un sensor Kinect y un sistema de visión estéreo."1. Introducción 8 - 2. Marco conceptual 9 - 3. Desarrollo e implementación 20 - 4. Resultados 27 - 5. Conclusiones 39 - 6. Fuentes de información 40PregradoIngeniero Electrónico42 páginasapplication/pdfspaUniversidad del QuindíoFacultad de IngenieríaArmenia Quindio ColombiaIngeniería - Ingeniería ElectrónicaDerechos Reservados Universidad del Quindíohttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Fusión de Sensórica para técnicas de Precolisión para la seguridad de los Humanos en trabajos con RobotsTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTexthttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bccePrecolisiónFiltro de partículasRobotVisión EstéreoDetección de colisionesRobot SCARA[1] L. Acosta Sanchez and M. Sigut Saavedra, “Matemáticas y robótica,” Curso Interuniv. “Sociedad, Ciencia, Tecnol. y Matemáticas” 2005, pp. 1–11, 2005.[2] “Trayectoria.” https://www.universoformulas.com/fisica/cinematica/trayectoria/ (accessed Oct. 22, 2021).[3] “Concepto de secuencia - Definición en DeConceptos.com.” https://deconceptos.com/general/secuencia (accessed Oct. 25, 2021).[4] “Definición de colisión - Qué es, Significado y Concepto.” https://definicion.de/colision/ (accessed Oct. 25, 2021).[5] “Qué es Umbral | Diccionario de Enfermería de SalusPlay.” https://www.salusplay.com/blog/diccionario/que-es-umbral/ (accessed Oct. 25, 2021)PublicationORIGINALAlejandra-GonzalezMelendez-2022.pdfAlejandra-GonzalezMelendez-2022.pdfDocumento PDFapplication/pdf7443379https://bdigital.uniquindio.edu.co/bitstreams/a0916f86-d5b5-4efb-8e5d-8666576121ca/downloadb82592e61742a263abe63bb463ca8260MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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