Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior

Se realizó el diseño de un exoesqueleto de miembro superior dentro del software CAD, SOLIDWORKS, identificando los parámetros físicos y cargas mecánicas mediante simulación numérica para posteriormente ser impreso en tres dimensiones (3D), se identificó los tipos de sensores a utilizar en cada artic...

Full description

Autores:
Franco Martínez, Jonatán Jayc
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Libre
Repositorio:
RIU - Repositorio Institucional UniLibre
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unilibre.edu.co:10901/11029
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/10901/11029
Palabra clave:
Brazo robótico
Exoesqueleto
Ingeniería mecánica
Tesis
Tesis ingeniería
Facultad de ingeniería
Ingeniería mecánica
Robot
Ingeniería de la producción
Inteligencia artificial
Exoesqueleto
Brazo robótico
Arduino
simulador de robot
Deflexión
Sensor
Rights
openAccess
License
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
id RULIBRE2_fe06039c69c62685112c2db9ec5cbfb8
oai_identifier_str oai:repository.unilibre.edu.co:10901/11029
network_acronym_str RULIBRE2
network_name_str RIU - Repositorio Institucional UniLibre
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
title Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
spellingShingle Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
Brazo robótico
Exoesqueleto
Ingeniería mecánica
Tesis
Tesis ingeniería
Facultad de ingeniería
Ingeniería mecánica
Robot
Ingeniería de la producción
Inteligencia artificial
Exoesqueleto
Brazo robótico
Arduino
simulador de robot
Deflexión
Sensor
title_short Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
title_full Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
title_fullStr Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
title_full_unstemmed Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
title_sort Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior
dc.creator.fl_str_mv Franco Martínez, Jonatán Jayc
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Vivas González, Edilberto Carlos
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Franco Martínez, Jonatán Jayc
dc.subject.spa.fl_str_mv Brazo robótico
Exoesqueleto
Ingeniería mecánica
topic Brazo robótico
Exoesqueleto
Ingeniería mecánica
Tesis
Tesis ingeniería
Facultad de ingeniería
Ingeniería mecánica
Robot
Ingeniería de la producción
Inteligencia artificial
Exoesqueleto
Brazo robótico
Arduino
simulador de robot
Deflexión
Sensor
dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv Tesis
Tesis ingeniería
Facultad de ingeniería
Ingeniería mecánica
Robot
Ingeniería de la producción
Inteligencia artificial
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv Exoesqueleto
Brazo robótico
Arduino
simulador de robot
Deflexión
Sensor
description Se realizó el diseño de un exoesqueleto de miembro superior dentro del software CAD, SOLIDWORKS, identificando los parámetros físicos y cargas mecánicas mediante simulación numérica para posteriormente ser impreso en tres dimensiones (3D), se identificó los tipos de sensores a utilizar en cada articulación del exoesqueleto, para construir el sistema de adquisición y acondicionamiento de señales mediante el microcontrolador Arduino Mega 2560. Se desarrolló la programación del microcontrolador Arduino para enviar las señales de los sensores al Software V-REP (Versión EDUCACIONAL sin límites. Software Libre). Se exporto el exoesqueleto digitalizado a este software de realidad virtual, se programó para recibir las señales provenientes del Arduino. Se realizó programación de una interfaz de usuario para observar los parámetros de la cinemática directa e inversa de cada mecanismo los cuales fueron el robot serial y el exoesqueleto virtual, Se realizó la simulación de la trayectoria dentro del software de realidad virtual comunicando el exoesqueleto real, con el exoesqueleto virtual y este último con el robot serial. Se trazó con el exoesqueleto real la trayectoria sobre un eje cartesiano en X, Y, y Z y simultáneamente se registró los puntos coordenados del efector final del exoesqueleto virtual que simuló el mismo trayecto dentro del software V-REP. Las diferencias entre estas dos trayectorias fueron utilizadas para medir el error absoluto, el error porcentual y analizar el surgimiento del error entre la realidad contra la realidad virtual.
publishDate 2018
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2018-02-06T21:57:21Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2018-02-06T21:57:21Z
dc.date.created.none.fl_str_mv 2018-01-26
dc.type.local.spa.fl_str_mv Tesis de Pregrado
dc.type.hasversion.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.driver.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str acceptedVersion
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/10901/11029
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad Libre
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional Universidad Libre
url https://hdl.handle.net/10901/11029
identifier_str_mv instname:Universidad Libre
reponame:Repositorio Institucional Universidad Libre
dc.language.iso.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.Eng.fl_str_mv NATIONAL AERONAUTICS AND SPACE ADMINISTRATION. “Sensor Exoskeleton ArmMaster for Robot Control”. Johnson Space Center.Estados Unidos. NASA, 1990. {En línea}. {9 marzo de 2016} disponible en: (https://sbir.gsfc.nasa.gov/SBIR/successes/ss/035text.html.).
FESTO AG & Co. KG. “ExoHand: New areas for action for man and machine. Alemania. FESTO”, 2012. {En línea}. {11 enero de 2017} disponible en: (https://www.festo.com/group/en/cms/10233.htm).
PONS. José. “Wearable robots Biomechatronic Exoskeletons”. Inglaterra: Wikey, 2008. 5p
MERLET. JEAN-PIERE. “Parallel Robots”. Second Edition. Springer Science & Business Media. 2005. 402 p
LUNG-WENG. Tsai. "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators". Maryland, John Wiley & Sons, Inc., 1999.
DASSALAUT SYSTEMS. "Criterio de máxima tensión de von Mises". Ayuda de solidworks. SOLIDWORKS, 2014.
VERTUT. Jean. & COIFFET. Phillip. “Teleoperation and Robotics: Applications and Technology”. Francia: Springer Science & Business Media, 1985. 19p.
CRAIG. John. “Introduction to Robotics: Mechanics & amp”. Control. Boston: Addison-Wesley Publishing Company, 1986
AUTODESK KNOWLEDGE NETWORK. “Coeficiente de seguridad”. Autodesk inventor 2015. AUTODESK, 2015.
LIFT ARCHITECTS. "Robotic motion controller" {En línea}. {13 agosto de 2017} disponible en: (http://www.liftarchitects.com/robotic-motion-controller/)
dc.relation.references.Spa.fl_str_mv “EUROPEAN SPACE AGENCY. SAM (Sensory Arm Master) Exoskeleton”. telerobotics & haptics lab. España. ESA, 2012. {En línea}. {10 julio de 2016} disponible en: (http://esa-telerobotics.net/gallery/Research/Haptic-robots-designdevelopment/SAMExoskeleton/16).
GUTIERREZ. R. “Control de manipuladores teleoperados”. En: Ciencia e ingeniería neogranadina. Vol.; 19. No 1 (Ago. 2006); p. 35.
OLLERO, Anibal “Robótica: Manipuladores y robots móviles”. Barcelona, Marcombo, 2001.
RICILLIO, Marcela. “Robótica: Entrá al mundo de la inteligencia artifical”. ¿Qué es la robótica?" 3p. {En línea}. {7 eneroo de 2018} disponible en: (www.mty.itsem.mx/externos/alaic/texto1html).
SOMOLINOS SANCHEZ. José. Avances en robótica y visión por computador. La Mancha: Universidad de Castilla, 2002. 234p.
VILLARROEL GRATEROL, Jesús. Diseño e implementación de un controlador de posición para una plataforma de stewart con acomodación activa. Catalunya, 2011, 21p. Trabajo de investigación (Ingeniería de Telecomunicación). Universidad politécnica de Catalunya. Escuela Técnica Superior de Ingeniería de telecomunicaciones de Barcelona
BARRIENTOS. Antonio. PEÑIN. Luis. BALAGUER. Carlos. ARACIL. Rafael. “Fundamentos de robótica”. Bogotá: McGraw Hill, 1997. 97p.
BARRIENTOS. Antonio. PEÑIN. Luis. BALAGUER. Carlos. ARACIL. Rafael. “Fundamentos de robótica”. Bogotá: McGraw Hill, 1997. 108p.
BONILLA. William. TERAN. Hector. REINOSO. Hector. "Mecánica para ingeniería estática teoría y problemas resueltos". Universidad de las fuerzas armadas. Ecuador. 2016. 16p.
SEDELUL. Exoesqueleto apoyará la movilidad de personas parapléjicas. (febrero 2015).
ANÓNIMO “¿De dónde viene la palabra robot?”. {En línea}. {25 enero 2018} (http://www.robotica.es/de-donde-viene-la-palabra-robot/).
VASQUEZ. Santiago “Diseño e implementación de un sistema electrónico para el registro de acceso y envío de información mediante tecnología NFC al personal administrativo y de soporte técnico de la eempresa WISP AIRMAXTELECOM soluciones tecnológicas S.A”. {En línea}. {25 enero 2018} (http://repositorio.utn.edu.ec/bitstream/123456789/7194/2/04%20RED%20102%20 ARTICULO.pdf/).
GARZA. Enrique. "La investigación documental" México. 1988.
EXPLORABLE. "Investigación experimental”. {En línea}. {2 octubre de 2017} disponible en: (https://explorable.com/es/investigacion-experimental).
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA. “Comportamiento de accidentalidad de una empresa metalúrgica en Cartagena”. Vol.17. Bogotá, Colombia. NOVA, 2014. {En línea}. {16 agosto de 2017} disponible en: (https://www.dane.gov.co/flies/investigaciones/discapacidad/inform_estad.pdf.).
GOVINDRAJ. Shashank. CHINTAMANI. Keshav, GANCET. Jeremi. LEITER. Pierre, VAN LIERDE. Boris, NEVATIA. Yashodhan, DE CUBBER. Geert, SERRANO. Daniel, PALOMARES. Miguel, BEDKOWSKI. Janusz, AMBRUST Christopher, SANCHEZ. Jose, COEHLO. Antonio, ORBE. Iratxe. “The ICARUS project - Command Control and Intelligence (C2I)”. Safety Security and Rescue Robotics (SSRR). IEEE International Symposium 2013. 1-4p. {En línea}. {10 julio de 2017} disponible en: (http://ieeexplore.ieee.org/document/5509709/).
ABB. "ABB’s YuMi collaborative robot named 2016 Best Industrial Robot”. {En línea}. {17agosto de 2017} disponible en: (http://www.abb.com/cawp/seitp202/c9aa2ac92a152904c125801200537df0.aspx).
ANÓNIMO. “Robots industriales”. {En línea}. {22 noviembre de 2017} disponible en:(http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm).
VIVAS. Andrés. “Robótica paralela: Aplicaciones industriales, modelado y control”. {En línea}. {22 enero de 2018} disponible en: (http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/ISAShow_Vivas.pdf).
CRAIG. John. “Robótica”. México: Pearson Educación, 2006. 62p.
ANÓNIMO. “Cinemática Directa. Concepto teórico ”. {En línea}. {6 enero de 2018} disponible en: (http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS3/RRP_Intro_2.html).
RAMBAL LTDA. "Flex Sensor ”. {En línea}. {13 agosto de 2017} disponible en: (http://rambal.com/index.php?controller=attachment&id_attachment=408).
GARZA. Enrique. "La investigación documental" México. 1988.
dc.rights.uri.*.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.rights.license.*.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv PDF
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv Bogotá
institution Universidad Libre
bitstream.url.fl_str_mv http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11029/3/FRANCO%20MARTINEZ%20TESIS%20GRADO%2031-01-2018.pdf.jpg
http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11029/1/FRANCO%20MARTINEZ%20TESIS%20GRADO%2031-01-2018.pdf
http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11029/2/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv 0a701680bac903ea794e6906d839aa0f
702936a9ee69b9e1bbc8e64ff0fddaf4
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Unilibre
repository.mail.fl_str_mv repositorio@unilibrebog.edu.co
_version_ 1814090414294040576
spelling Vivas González, Edilberto CarlosFranco Martínez, Jonatán JaycBogotá2018-02-06T21:57:21Z2018-02-06T21:57:21Z2018-01-26https://hdl.handle.net/10901/11029instname:Universidad Librereponame:Repositorio Institucional Universidad LibreSe realizó el diseño de un exoesqueleto de miembro superior dentro del software CAD, SOLIDWORKS, identificando los parámetros físicos y cargas mecánicas mediante simulación numérica para posteriormente ser impreso en tres dimensiones (3D), se identificó los tipos de sensores a utilizar en cada articulación del exoesqueleto, para construir el sistema de adquisición y acondicionamiento de señales mediante el microcontrolador Arduino Mega 2560. Se desarrolló la programación del microcontrolador Arduino para enviar las señales de los sensores al Software V-REP (Versión EDUCACIONAL sin límites. Software Libre). Se exporto el exoesqueleto digitalizado a este software de realidad virtual, se programó para recibir las señales provenientes del Arduino. Se realizó programación de una interfaz de usuario para observar los parámetros de la cinemática directa e inversa de cada mecanismo los cuales fueron el robot serial y el exoesqueleto virtual, Se realizó la simulación de la trayectoria dentro del software de realidad virtual comunicando el exoesqueleto real, con el exoesqueleto virtual y este último con el robot serial. Se trazó con el exoesqueleto real la trayectoria sobre un eje cartesiano en X, Y, y Z y simultáneamente se registró los puntos coordenados del efector final del exoesqueleto virtual que simuló el mismo trayecto dentro del software V-REP. Las diferencias entre estas dos trayectorias fueron utilizadas para medir el error absoluto, el error porcentual y analizar el surgimiento del error entre la realidad contra la realidad virtual.PDFapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Brazo robóticoExoesqueletoIngeniería mecánicaTesisTesis ingenieríaFacultad de ingenieríaIngeniería mecánicaRobotIngeniería de la producciónInteligencia artificialExoesqueletoBrazo robóticoArduinosimulador de robotDeflexiónSensorControl de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superiorTesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisNATIONAL AERONAUTICS AND SPACE ADMINISTRATION. “Sensor Exoskeleton ArmMaster for Robot Control”. Johnson Space Center.Estados Unidos. NASA, 1990. {En línea}. {9 marzo de 2016} disponible en: (https://sbir.gsfc.nasa.gov/SBIR/successes/ss/035text.html.).FESTO AG & Co. KG. “ExoHand: New areas for action for man and machine. Alemania. FESTO”, 2012. {En línea}. {11 enero de 2017} disponible en: (https://www.festo.com/group/en/cms/10233.htm).PONS. José. “Wearable robots Biomechatronic Exoskeletons”. Inglaterra: Wikey, 2008. 5pMERLET. JEAN-PIERE. “Parallel Robots”. Second Edition. Springer Science & Business Media. 2005. 402 pLUNG-WENG. Tsai. "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators". Maryland, John Wiley & Sons, Inc., 1999.DASSALAUT SYSTEMS. "Criterio de máxima tensión de von Mises". Ayuda de solidworks. SOLIDWORKS, 2014.VERTUT. Jean. & COIFFET. Phillip. “Teleoperation and Robotics: Applications and Technology”. Francia: Springer Science & Business Media, 1985. 19p.CRAIG. John. “Introduction to Robotics: Mechanics & amp”. Control. Boston: Addison-Wesley Publishing Company, 1986AUTODESK KNOWLEDGE NETWORK. “Coeficiente de seguridad”. Autodesk inventor 2015. AUTODESK, 2015.LIFT ARCHITECTS. "Robotic motion controller" {En línea}. {13 agosto de 2017} disponible en: (http://www.liftarchitects.com/robotic-motion-controller/)“EUROPEAN SPACE AGENCY. SAM (Sensory Arm Master) Exoskeleton”. telerobotics & haptics lab. España. ESA, 2012. {En línea}. {10 julio de 2016} disponible en: (http://esa-telerobotics.net/gallery/Research/Haptic-robots-designdevelopment/SAMExoskeleton/16).GUTIERREZ. R. “Control de manipuladores teleoperados”. En: Ciencia e ingeniería neogranadina. Vol.; 19. No 1 (Ago. 2006); p. 35.OLLERO, Anibal “Robótica: Manipuladores y robots móviles”. Barcelona, Marcombo, 2001.RICILLIO, Marcela. “Robótica: Entrá al mundo de la inteligencia artifical”. ¿Qué es la robótica?" 3p. {En línea}. {7 eneroo de 2018} disponible en: (www.mty.itsem.mx/externos/alaic/texto1html).SOMOLINOS SANCHEZ. José. Avances en robótica y visión por computador. La Mancha: Universidad de Castilla, 2002. 234p.VILLARROEL GRATEROL, Jesús. Diseño e implementación de un controlador de posición para una plataforma de stewart con acomodación activa. Catalunya, 2011, 21p. Trabajo de investigación (Ingeniería de Telecomunicación). Universidad politécnica de Catalunya. Escuela Técnica Superior de Ingeniería de telecomunicaciones de BarcelonaBARRIENTOS. Antonio. PEÑIN. Luis. BALAGUER. Carlos. ARACIL. Rafael. “Fundamentos de robótica”. Bogotá: McGraw Hill, 1997. 97p.BARRIENTOS. Antonio. PEÑIN. Luis. BALAGUER. Carlos. ARACIL. Rafael. “Fundamentos de robótica”. Bogotá: McGraw Hill, 1997. 108p.BONILLA. William. TERAN. Hector. REINOSO. Hector. "Mecánica para ingeniería estática teoría y problemas resueltos". Universidad de las fuerzas armadas. Ecuador. 2016. 16p.SEDELUL. Exoesqueleto apoyará la movilidad de personas parapléjicas. (febrero 2015).ANÓNIMO “¿De dónde viene la palabra robot?”. {En línea}. {25 enero 2018} (http://www.robotica.es/de-donde-viene-la-palabra-robot/).VASQUEZ. Santiago “Diseño e implementación de un sistema electrónico para el registro de acceso y envío de información mediante tecnología NFC al personal administrativo y de soporte técnico de la eempresa WISP AIRMAXTELECOM soluciones tecnológicas S.A”. {En línea}. {25 enero 2018} (http://repositorio.utn.edu.ec/bitstream/123456789/7194/2/04%20RED%20102%20 ARTICULO.pdf/).GARZA. Enrique. "La investigación documental" México. 1988.EXPLORABLE. "Investigación experimental”. {En línea}. {2 octubre de 2017} disponible en: (https://explorable.com/es/investigacion-experimental).UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA. “Comportamiento de accidentalidad de una empresa metalúrgica en Cartagena”. Vol.17. Bogotá, Colombia. NOVA, 2014. {En línea}. {16 agosto de 2017} disponible en: (https://www.dane.gov.co/flies/investigaciones/discapacidad/inform_estad.pdf.).GOVINDRAJ. Shashank. CHINTAMANI. Keshav, GANCET. Jeremi. LEITER. Pierre, VAN LIERDE. Boris, NEVATIA. Yashodhan, DE CUBBER. Geert, SERRANO. Daniel, PALOMARES. Miguel, BEDKOWSKI. Janusz, AMBRUST Christopher, SANCHEZ. Jose, COEHLO. Antonio, ORBE. Iratxe. “The ICARUS project - Command Control and Intelligence (C2I)”. Safety Security and Rescue Robotics (SSRR). IEEE International Symposium 2013. 1-4p. {En línea}. {10 julio de 2017} disponible en: (http://ieeexplore.ieee.org/document/5509709/).ABB. "ABB’s YuMi collaborative robot named 2016 Best Industrial Robot”. {En línea}. {17agosto de 2017} disponible en: (http://www.abb.com/cawp/seitp202/c9aa2ac92a152904c125801200537df0.aspx).ANÓNIMO. “Robots industriales”. {En línea}. {22 noviembre de 2017} disponible en:(http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm).VIVAS. Andrés. “Robótica paralela: Aplicaciones industriales, modelado y control”. {En línea}. {22 enero de 2018} disponible en: (http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/ISAShow_Vivas.pdf).CRAIG. John. “Robótica”. México: Pearson Educación, 2006. 62p.ANÓNIMO. “Cinemática Directa. Concepto teórico ”. {En línea}. {6 enero de 2018} disponible en: (http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS3/RRP_Intro_2.html).RAMBAL LTDA. "Flex Sensor ”. {En línea}. {13 agosto de 2017} disponible en: (http://rambal.com/index.php?controller=attachment&id_attachment=408).GARZA. Enrique. "La investigación documental" México. 1988.THUMBNAILFRANCO MARTINEZ TESIS GRADO 31-01-2018.pdf.jpgFRANCO MARTINEZ TESIS GRADO 31-01-2018.pdf.jpgimage/png30720http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11029/3/FRANCO%20MARTINEZ%20TESIS%20GRADO%2031-01-2018.pdf.jpg0a701680bac903ea794e6906d839aa0fMD53ORIGINALFRANCO MARTINEZ TESIS GRADO 31-01-2018.pdfFRANCO MARTINEZ TESIS GRADO 31-01-2018.pdfFrancoMartínezJonatánJayc2018application/pdf3687565http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11029/1/FRANCO%20MARTINEZ%20TESIS%20GRADO%2031-01-2018.pdf702936a9ee69b9e1bbc8e64ff0fddaf4MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11029/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD5210901/11029oai:repository.unilibre.edu.co:10901/110292024-09-06 16:08:32.413Repositorio Institucional Unilibrerepositorio@unilibrebog.edu.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