Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos
Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los res...
- Autores:
-
Rodríguez Contreras, Sergio Fernando
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Libre
- Repositorio:
- RIU - Repositorio Institucional UniLibre
- Idioma:
- OAI Identifier:
- oai:repository.unilibre.edu.co:10901/22545
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10901/22545
- Palabra clave:
- Vehículo sumergido
Operación remota
Diseño vectorial
Control óptimo cuadrático
Vehicles submerged
Remote control
Linear quadratic Regulator
Vectorial design
Ecuaciones diferenciales
Ingeniería mecánica
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Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los resultados se muestran mediante simulaciones de seguimiento de trayectoria de ROV obteniendo resultados satisfactorios y cumpliendo con el objetivo de controlar la dinámica mientras sigue una trayectoria. |
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Peña Giraldo, Mauricio VladimirRodríguez Contreras, Sergio FernandoBogotá2022-05-24T19:19:26Z2022-05-24T19:19:26Z2015https://hdl.handle.net/10901/22545Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los resultados se muestran mediante simulaciones de seguimiento de trayectoria de ROV obteniendo resultados satisfactorios y cumpliendo con el objetivo de controlar la dinámica mientras sigue una trayectoria.Universidad Libre -- Facultad de ingeniería -- Ingeniería MecánicaThis Document shows the control LQR (Linear quadratic Regulator) PI (Proportional Integral)Vectorial design, which is developed to control the dynamic of a remote operated underwater vehicle ROV, to allow that the vehicle follow a horizontal trajectory autonomously . The results are showed through simulations of following the trajectory of ROV obtaining satisfactory results and complying with the objective to control the dynamic while follow a trajectoryPDFhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Vehículo sumergidoOperación remotaDiseño vectorialControl óptimo cuadráticoVehicles submergedRemote controlLinear quadratic RegulatorVectorial designEcuaciones diferencialesIngeniería mecánicaDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicosDynamic Control Design LQR PI Vectorial of Remotely Operated Underwater VehiclTesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fA. Ollero, Robtica, manipuladores y robots moviles ´ . Barcelona: Marcombo, 2001X. Gros, Fusion of multiprobe NDT data for ROV inspection. Scotland, U.K., 1995D. Robert , and L. 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