Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos
Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los res...
- Autores:
-
Rodrıguez Contreras, Sergio Ferando
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Libre
- Repositorio:
- RIU - Repositorio Institucional UniLibre
- Idioma:
- OAI Identifier:
- oai:repository.unilibre.edu.co:10901/22545
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10901/22545
- Palabra clave:
- Vehículo sumergido
Operación remota
Diseño vectorial
Control óptimo cuadrático
Vehicles submerged
Remote control
Linear quadratic Regulator
Vectorial design
Ecuaciones diferenciales
Ingeniería mecánica
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
| id |
RULIBRE2_ac77582615e639b125ee10049490b4e5 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.unilibre.edu.co:10901/22545 |
| network_acronym_str |
RULIBRE2 |
| network_name_str |
RIU - Repositorio Institucional UniLibre |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| dc.title.alternative.spa.fl_str_mv |
Dynamic Control Design LQR PI Vectorial of Remotely Operated Underwater Vehicl |
| title |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| spellingShingle |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos Vehículo sumergido Operación remota Diseño vectorial Control óptimo cuadrático Vehicles submerged Remote control Linear quadratic Regulator Vectorial design Ecuaciones diferenciales Ingeniería mecánica |
| title_short |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| title_full |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| title_fullStr |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| title_full_unstemmed |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| title_sort |
Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos |
| dc.creator.fl_str_mv |
Rodrıguez Contreras, Sergio Ferando |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Peña Giraldo, Mauricio Vladimir |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Rodrıguez Contreras, Sergio Ferando |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Vehículo sumergido Operación remota Diseño vectorial Control óptimo cuadrático |
| topic |
Vehículo sumergido Operación remota Diseño vectorial Control óptimo cuadrático Vehicles submerged Remote control Linear quadratic Regulator Vectorial design Ecuaciones diferenciales Ingeniería mecánica |
| dc.subject.subjectenglish.spa.fl_str_mv |
Vehicles submerged Remote control Linear quadratic Regulator Vectorial design |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Ecuaciones diferenciales Ingeniería mecánica |
| description |
Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los resultados se muestran mediante simulaciones de seguimiento de trayectoria de ROV obteniendo resultados satisfactorios y cumpliendo con el objetivo de controlar la dinámica mientras sigue una trayectoria. |
| publishDate |
2015 |
| dc.date.created.none.fl_str_mv |
2015 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2022-05-24T19:19:26Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2022-05-24T19:19:26Z |
| dc.type.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Tesis de Pregrado |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/10901/22545 |
| url |
https://hdl.handle.net/10901/22545 |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
A. Ollero, Robtica, manipuladores y robots moviles ´ . Barcelona: Marcombo, 2001 X. Gros, Fusion of multiprobe NDT data for ROV inspection. Scotland, U.K., 1995 D. Robert , and L. Robert , Wernli. The ROV manual a user guide for observation class remotely operated vehicles, Burlington MA: Elsevier, 2007 G. Meinecke, ”Development of a new underwater vehicle for high-risk areas,” Bremen, Germany, 2011 C. R. German, ”Hydrothermal exploration with the Autonomous Benthic Explorer,” Baltimore, USA, 2007 D. Yoerger, ”Autonomous and remotely operated vehicle technology for hydrothermal vent discovery, exploration, and sampling,”Oceanography vol. 20, no. 1, pp. 152-161, 2007 G. Acosta, ”Veh´ıculo Autonomo Submarino para la inspecci ´ on de tuber ´ ´ıas y cables”,in V Jornadas Argentinas de Robotica ´ , Bah´ıa Blanca, Argentina, 2008 S. Negahdaripour, ”An ROV Stereovision System for Ship-Hull Inspection,” IEEE Journal of oceanic engineering vol. 31, no. 3, pp. 551- 564,July, 2006 J. Brown, ”The use of autonomous vehicles for spatially measuring mean velocity profiles in rivers and estuaries” Monterey, CA, USA, 2011 D. Rudnick, ”The underwater glider spray: observations around the world,” La Jolla, CA, USA, 2012 Y. J. Chean, ”Amphibious Robot,” Singapur: Universidad Nacional de Singapure, 2007 T. Fossen, Guidance and Control of Ocena Vehicles. England: John Wiley and Sons Ltd., 1994 K. Kim and T. Ura, ”Applied Model-Based Analysis and Synthesis for the Dynamics, Guidance, and Control of an Autonomous Undersea Vehicle,”Mathematical Problems in Engineering , pp. 1-23, 2010 K. Ogata, Modern Control Engineering. Harlow, England: Pearson, 2010 N. Syahroni and J. Choi, ”An Autonomous Underwater Vehicle Simulation Using Linear Quadratic Servo Based on Open Control Platform,”Modelling and Simulation in Engineering , pp. 1-4, 2012 |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.license.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.spa.fl_str_mv |
PDF |
| dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv |
Bogotá |
| institution |
Universidad Libre |
| bitstream.url.fl_str_mv |
http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/4/Dise%c3%b1o%20y%20fabricaci%c3%b3n%20de%20un%20veh%c3%adculo%20sumergido%20operado%20remotamente%20con%20fines%20acad%c3%a9micos-36-40.pdf.jpg http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/5/CamScanner%2005-23-2022%2014.47.pdf.jpg http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/3/license.txt http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/1/Dise%c3%b1o%20y%20fabricaci%c3%b3n%20de%20un%20veh%c3%adculo%20sumergido%20operado%20remotamente%20con%20fines%20acad%c3%a9micos-36-40.pdf http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/2/CamScanner%2005-23-2022%2014.47.pdf |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
17a67f020398fcf4c1bd7bc5f0e43206 ee59e3e54b6ce06a8625634249ec199d 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 7ce15a426adf1e39071244c6d5b8faf5 10454845d2e43d4f6ae2b9ad07b04414 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Unilibre |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@unilibrebog.edu.co |
| _version_ |
1814090509560315904 |
| spelling |
Peña Giraldo, Mauricio VladimirRodrıguez Contreras, Sergio FerandoBogotá2022-05-24T19:19:26Z2022-05-24T19:19:26Z2015https://hdl.handle.net/10901/22545Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los resultados se muestran mediante simulaciones de seguimiento de trayectoria de ROV obteniendo resultados satisfactorios y cumpliendo con el objetivo de controlar la dinámica mientras sigue una trayectoria.Universidad Libre -- Facultad de ingeniería -- Ingeniería MecánicaThis Document shows the control LQR (Linear quadratic Regulator) PI (Proportional Integral)Vectorial design, which is developed to control the dynamic of a remote operated underwater vehicle ROV, to allow that the vehicle follow a horizontal trajectory autonomously . The results are showed through simulations of following the trajectory of ROV obtaining satisfactory results and complying with the objective to control the dynamic while follow a trajectoryPDFhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Vehículo sumergidoOperación remotaDiseño vectorialControl óptimo cuadráticoVehicles submergedRemote controlLinear quadratic RegulatorVectorial designEcuaciones diferencialesIngeniería mecánicaDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicosDynamic Control Design LQR PI Vectorial of Remotely Operated Underwater VehiclTesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fA. Ollero, Robtica, manipuladores y robots moviles ´ . Barcelona: Marcombo, 2001X. Gros, Fusion of multiprobe NDT data for ROV inspection. Scotland, U.K., 1995D. Robert , and L. Robert , Wernli. The ROV manual a user guide for observation class remotely operated vehicles, Burlington MA: Elsevier, 2007G. Meinecke, ”Development of a new underwater vehicle for high-risk areas,” Bremen, Germany, 2011C. R. German, ”Hydrothermal exploration with the Autonomous Benthic Explorer,” Baltimore, USA, 2007D. Yoerger, ”Autonomous and remotely operated vehicle technology for hydrothermal vent discovery, exploration, and sampling,”Oceanography vol. 20, no. 1, pp. 152-161, 2007G. Acosta, ”Veh´ıculo Autonomo Submarino para la inspecci ´ on de tuber ´ ´ıas y cables”,in V Jornadas Argentinas de Robotica ´ , Bah´ıa Blanca, Argentina, 2008S. Negahdaripour, ”An ROV Stereovision System for Ship-Hull Inspection,” IEEE Journal of oceanic engineering vol. 31, no. 3, pp. 551- 564,July, 2006J. Brown, ”The use of autonomous vehicles for spatially measuring mean velocity profiles in rivers and estuaries” Monterey, CA, USA, 2011D. Rudnick, ”The underwater glider spray: observations around the world,” La Jolla, CA, USA, 2012Y. J. Chean, ”Amphibious Robot,” Singapur: Universidad Nacional de Singapure, 2007T. Fossen, Guidance and Control of Ocena Vehicles. England: John Wiley and Sons Ltd., 1994K. Kim and T. Ura, ”Applied Model-Based Analysis and Synthesis for the Dynamics, Guidance, and Control of an Autonomous Undersea Vehicle,”Mathematical Problems in Engineering , pp. 1-23, 2010K. Ogata, Modern Control Engineering. Harlow, England: Pearson, 2010N. Syahroni and J. Choi, ”An Autonomous Underwater Vehicle Simulation Using Linear Quadratic Servo Based on Open Control Platform,”Modelling and Simulation in Engineering , pp. 1-4, 2012THUMBNAILDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdf.jpgDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdf.jpgimage/png26286http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/4/Dise%c3%b1o%20y%20fabricaci%c3%b3n%20de%20un%20veh%c3%adculo%20sumergido%20operado%20remotamente%20con%20fines%20acad%c3%a9micos-36-40.pdf.jpg17a67f020398fcf4c1bd7bc5f0e43206MD54CamScanner 05-23-2022 14.47.pdf.jpgCamScanner 05-23-2022 14.47.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg22395http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/5/CamScanner%2005-23-2022%2014.47.pdf.jpgee59e3e54b6ce06a8625634249ec199dMD55LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/3/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD53ORIGINALDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdfDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdfArtículoapplication/pdf304130http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/1/Dise%c3%b1o%20y%20fabricaci%c3%b3n%20de%20un%20veh%c3%adculo%20sumergido%20operado%20remotamente%20con%20fines%20acad%c3%a9micos-36-40.pdf7ce15a426adf1e39071244c6d5b8faf5MD51CamScanner 05-23-2022 14.47.pdfCamScanner 05-23-2022 14.47.pdfAutorizaciónapplication/pdf364381http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/2/CamScanner%2005-23-2022%2014.47.pdf10454845d2e43d4f6ae2b9ad07b04414MD5210901/22545oai:repository.unilibre.edu.co:10901/225452024-08-29 06:00:30.937Repositorio Institucional Unilibrerepositorio@unilibrebog.edu.coTk9URTogUExBQ0UgWU9VUiBPV04gTElDRU5TRSBIRVJFClRoaXMgc2FtcGxlIGxpY2Vuc2UgaXMgcHJvdmlkZWQgZm9yIGluZm9ybWF0aW9uYWwgcHVycG9zZXMgb25seS4KCk5PTi1FWENMVVNJVkUgRElTVFJJQlVUSU9OIExJQ0VOU0UKCkJ5IHNpZ25pbmcgYW5kIHN1Ym1pdHRpbmcgdGhpcyBsaWNlbnNlLCB5b3UgKHRoZSBhdXRob3Iocykgb3IgY29weXJpZ2h0Cm93bmVyKSBncmFudHMgdG8gRFNwYWNlIFVuaXZlcnNpdHkgKERTVSkgdGhlIG5vbi1leGNsdXNpdmUgcmlnaHQgdG8gcmVwcm9kdWNlLAp0cmFuc2xhdGUgKGFzIGRlZmluZWQgYmVsb3cpLCBhbmQvb3IgZGlzdHJpYnV0ZSB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gKGluY2x1ZGluZwp0aGUgYWJzdHJhY3QpIHdvcmxkd2lkZSBpbiBwcmludCBhbmQgZWxlY3Ryb25pYyBmb3JtYXQgYW5kIGluIGFueSBtZWRpdW0sCmluY2x1ZGluZyBidXQgbm90IGxpbWl0ZWQgdG8gYXVkaW8gb3IgdmlkZW8uCgpZb3UgYWdyZWUgdGhhdCBEU1UgbWF5LCB3aXRob3V0IGNoYW5naW5nIHRoZSBjb250ZW50LCB0cmFuc2xhdGUgdGhlCnN1Ym1pc3Npb24gdG8gYW55IG1lZGl1bSBvciBmb3JtYXQgZm9yIHRoZSBwdXJwb3NlIG9mIHByZXNlcnZhdGlvbi4KCllvdSBhbHNvIGFncmVlIHRoYXQgRFNVIG1heSBrZWVwIG1vcmUgdGhhbiBvbmUgY29weSBvZiB0aGlzIHN1Ym1pc3Npb24gZm9yCnB1cnBvc2VzIG9mIHNlY3VyaXR5LCBiYWNrLXVwIGFuZCBwcmVzZXJ2YXRpb24uCgpZb3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgdGhlIHN1Ym1pc3Npb24gaXMgeW91ciBvcmlnaW5hbCB3b3JrLCBhbmQgdGhhdCB5b3UgaGF2ZQp0aGUgcmlnaHQgdG8gZ3JhbnQgdGhlIHJpZ2h0cyBjb250YWluZWQgaW4gdGhpcyBsaWNlbnNlLiBZb3UgYWxzbyByZXByZXNlbnQKdGhhdCB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gZG9lcyBub3QsIHRvIHRoZSBiZXN0IG9mIHlvdXIga25vd2xlZGdlLCBpbmZyaW5nZSB1cG9uCmFueW9uZSdzIGNvcHlyaWdodC4KCklmIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uIGNvbnRhaW5zIG1hdGVyaWFsIGZvciB3aGljaCB5b3UgZG8gbm90IGhvbGQgY29weXJpZ2h0LAp5b3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgeW91IGhhdmUgb2J0YWluZWQgdGhlIHVucmVzdHJpY3RlZCBwZXJtaXNzaW9uIG9mIHRoZQpjb3B5cmlnaHQgb3duZXIgdG8gZ3JhbnQgRFNVIHRoZSByaWdodHMgcmVxdWlyZWQgYnkgdGhpcyBsaWNlbnNlLCBhbmQgdGhhdApzdWNoIHRoaXJkLXBhcnR5IG93bmVkIG1hdGVyaWFsIGlzIGNsZWFybHkgaWRlbnRpZmllZCBhbmQgYWNrbm93bGVkZ2VkCndpdGhpbiB0aGUgdGV4dCBvciBjb250ZW50IG9mIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uLgoKSUYgVEhFIFNVQk1JU1NJT04gSVMgQkFTRUQgVVBPTiBXT1JLIFRIQVQgSEFTIEJFRU4gU1BPTlNPUkVEIE9SIFNVUFBPUlRFRApCWSBBTiBBR0VOQ1kgT1IgT1JHQU5JWkFUSU9OIE9USEVSIFRIQU4gRFNVLCBZT1UgUkVQUkVTRU5UIFRIQVQgWU9VIEhBVkUKRlVMRklMTEVEIEFOWSBSSUdIVCBPRiBSRVZJRVcgT1IgT1RIRVIgT0JMSUdBVElPTlMgUkVRVUlSRUQgQlkgU1VDSApDT05UUkFDVCBPUiBBR1JFRU1FTlQuCgpEU1Ugd2lsbCBjbGVhcmx5IGlkZW50aWZ5IHlvdXIgbmFtZShzKSBhcyB0aGUgYXV0aG9yKHMpIG9yIG93bmVyKHMpIG9mIHRoZQpzdWJtaXNzaW9uLCBhbmQgd2lsbCBub3QgbWFrZSBhbnkgYWx0ZXJhdGlvbiwgb3RoZXIgdGhhbiBhcyBhbGxvd2VkIGJ5IHRoaXMKbGljZW5zZSwgdG8geW91ciBzdWJtaXNzaW9uLgo= |