Diseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos

Este Documento muestra el control LQR (Lineal Regulador cuadrático) PI (Integral Proporcional) Diseño vectorial, que está desarrollado para controlar la dinámica de un vehículo submarino operado remotamente ROV, para permitir que el vehículo siga una trayectoria horizontal de forma autónoma. Los res...

Full description

Autores:: Rodrıguez Contreras, Sergio Ferando

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2015

Institución:: Universidad Libre

Repositorio:: RIU - Repositorio Institucional UniLibre

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The results are showed through simulations of following the trajectory of ROV obtaining satisfactory results and complying with the objective to control the dynamic while follow a trajectoryPDFhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Vehículo sumergidoOperación remotaDiseño vectorialControl óptimo cuadráticoVehicles submergedRemote controlLinear quadratic RegulatorVectorial designEcuaciones diferencialesIngeniería mecánicaDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicosDynamic Control Design LQR PI Vectorial of Remotely Operated Underwater VehiclTesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fA. Ollero, Robtica, manipuladores y robots moviles ´ . Barcelona: Marcombo, 2001X. Gros, Fusion of multiprobe NDT data for ROV inspection. Scotland, U.K., 1995D. Robert , and L. Robert , Wernli. The ROV manual a user guide for observation class remotely operated vehicles, Burlington MA: Elsevier, 2007G. Meinecke, ”Development of a new underwater vehicle for high-risk areas,” Bremen, Germany, 2011C. R. German, ”Hydrothermal exploration with the Autonomous Benthic Explorer,” Baltimore, USA, 2007D. Yoerger, ”Autonomous and remotely operated vehicle technology for hydrothermal vent discovery, exploration, and sampling,”Oceanography vol. 20, no. 1, pp. 152-161, 2007G. Acosta, ”Veh´ıculo Autonomo Submarino para la inspecci ´ on de tuber ´ ´ıas y cables”,in V Jornadas Argentinas de Robotica ´ , Bah´ıa Blanca, Argentina, 2008S. Negahdaripour, ”An ROV Stereovision System for Ship-Hull Inspection,” IEEE Journal of oceanic engineering vol. 31, no. 3, pp. 551- 564,July, 2006J. Brown, ”The use of autonomous vehicles for spatially measuring mean velocity profiles in rivers and estuaries” Monterey, CA, USA, 2011D. Rudnick, ”The underwater glider spray: observations around the world,” La Jolla, CA, USA, 2012Y. J. Chean, ”Amphibious Robot,” Singapur: Universidad Nacional de Singapure, 2007T. Fossen, Guidance and Control of Ocena Vehicles. England: John Wiley and Sons Ltd., 1994K. Kim and T. Ura, ”Applied Model-Based Analysis and Synthesis for the Dynamics, Guidance, and Control of an Autonomous Undersea Vehicle,”Mathematical Problems in Engineering , pp. 1-23, 2010K. Ogata, Modern Control Engineering. Harlow, England: Pearson, 2010N. Syahroni and J. Choi, ”An Autonomous Underwater Vehicle Simulation Using Linear Quadratic Servo Based on Open Control Platform,”Modelling and Simulation in Engineering , pp. 1-4, 2012THUMBNAILDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdf.jpgDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7496http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/4/Dise%c3%b1o%20y%20fabricaci%c3%b3n%20de%20un%20veh%c3%adculo%20sumergido%20operado%20remotamente%20con%20fines%20acad%c3%a9micos-36-40.pdf.jpg3e4b6c5a05a3c48a2c01324fd9de80adMD54CamScanner 05-23-2022 14.47.pdf.jpgCamScanner 05-23-2022 14.47.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg22395http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/5/CamScanner%2005-23-2022%2014.47.pdf.jpgee59e3e54b6ce06a8625634249ec199dMD55LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/3/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD53ORIGINALDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdfDiseño y fabricación de un vehículo sumergido operado remotamente con fines académicos-36-40.pdfArtículoapplication/pdf304130http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/1/Dise%c3%b1o%20y%20fabricaci%c3%b3n%20de%20un%20veh%c3%adculo%20sumergido%20operado%20remotamente%20con%20fines%20acad%c3%a9micos-36-40.pdf7ce15a426adf1e39071244c6d5b8faf5MD51CamScanner 05-23-2022 14.47.pdfCamScanner 05-23-2022 14.47.pdfAutorizaciónapplication/pdf364381http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22545/2/CamScanner%2005-23-2022%2014.47.pdf10454845d2e43d4f6ae2b9ad07b04414MD5210901/22545oai:repository.unilibre.edu.co:10901/225452023-08-03 12:44:53.747Repositorio Institucional Unilibrerepositorio@unilibrebog.edu.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