Diseño e implementación de un control para un prototipo cuadrimotor de dos grados de libertad.
La robótica es una rama de la ingeniería que propone mejorar en muchos aspectos el modo de vida humana. Esta ciencia aplicada, pretende facilitar las actividades diarias de las personas, en la casa, en la empresa, o en diferentes actividades disminuyendo en su gran mayoría los riesgos y optimizando...
- Autores:
-
Bello Solano, Ricardo
Naranjo Rodríguez, Cristhian Alexander
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Libre
- Repositorio:
- RIU - Repositorio Institucional UniLibre
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10901/8792
- Palabra clave:
- Dispositivo cuadrimotor
Circuitos
Controlador
TESIS - FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA MECÁNICA
INGENIERÍA
ENERGÍA MECÁNICA
MECÁNICA (TECNOLOGÍA)
Diseño e implementación de un control
Cuadrimotor
Circuitos de acondicionamiento de señal y calibración
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- openAccess
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La robótica es una rama de la ingeniería que propone mejorar en muchos aspectos el modo de vida humana. Esta ciencia aplicada, pretende facilitar las actividades diarias de las personas, en la casa, en la empresa, o en diferentes actividades disminuyendo en su gran mayoría los riesgos y optimizando las labores que bajo la mano de obra del hombre, no podrían ser tan precisas. En este trabajo se diseñó un sistema de control para un prototipo cuadrimotor de dos grados de libertad montado sobre una plataforma móvil con el fin de controlar su actitud. Este trabajo es fruto del grupo de investigación del programa de ingeniería mecánica y está orientado a fortalecer el laboratorio de los cursos de regulación automática y control; además de ser el punto de partida para futuros trabajos de grado relacionados con el diseño de vehículos aéreos autónomos y robótica móvil. |
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Esparza C., Torralba, J., Ilzarbe S., & Pérez, M., (2012), Modelado, diseño, construcción y control borroso de un helicóptero cuadrotor, Escuela técnica superior de Ingenieros industriales y de telecomunicación, Pamplona. Casanova, A., (2015), Control difuso de quadrator AR. Drone 2.0 para el seguimiento autónomo de trayectorias, Universidad tecnológica de la Mixteca México Guerrero, S., & Hernández G., (2009), Plataforma de Simulación de Maniobras de un Cuadrimotor. Universidad Complutense de Madrid. Pág. 2 Sin autor, (2006), Antecedentes, recuperado de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/suarez_p_jl/capitulo1.pdf Kharsansky A., (2013), Diseño e implementación de un sistema embebido de control de actitud para aeronaves no tripuladas, Universidad de Buenos Aires. Pag. 9 Sin autor, (2016), Arduino UNO, recuperado de:http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno Salas, M., (2010), Control para la estabilización en suspensión de un cuatrimotor, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática Facultad de Ciencias Físicas Peña G, Mauricio V, Modelamiento, simulación y hallazgo de modelos linealizados a partir de técnicas de identicación de un cuadrimotor, Universidad Nacional de Colombia, Noviembre de 2009 Pozo, D., (2010), Diseño y construcción de una plataforma didáctica para medir ángulos de inclinación usando sensores inerciales como acelerómetro y giroscopio, Escuela Politécnica Nacional, Quito Gaydou, D., Redolfi, J., & Henze, A. (2011) Filtro complementario para estimación de actitud aplicado al controlador embebido de un cuadrimotor, Universidad Tecnológica Nacional, Córdoba Edilberto C, Vivas G, Control del helicóptero 2D usando métodos de control robusto ∞, Universidad Nacional de Colombia, Febrero de 2011 Ramírez, D., & Bordóns C., (2005), Análisis y control de sistemas en espacio de estado identificación de sistemas control adaptativo control predictivo, UTN – FRBA, Buenos Aires, Argentina Giraldo,D., Giraldo,E.,(2013) Control por realimentación de variables de estado usando un observador adaptativo de estados. Scientia Et Technica. |
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Vechian M., (2012). Wireless control quadcopter with stereo camera and selfbalancing System, Universidad Tun Hussein de Malasia. Parra, M., & Feitosa, E., (2013), Mathematical modeling and control of a four-engine helicopter, Departamento de ingeniería mecánica, Universidad de Brasília, Brasil |
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Este trabajo es fruto del grupo de investigación del programa de ingeniería mecánica y está orientado a fortalecer el laboratorio de los cursos de regulación automática y control; además de ser el punto de partida para futuros trabajos de grado relacionados con el diseño de vehículos aéreos autónomos y robótica móvil.PDFapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Dispositivo cuadrimotorCircuitosControladorTESIS - FACULTAD DE INGENIERÍAINGENIERÍA MECÁNICAINGENIERÍAENERGÍA MECÁNICAMECÁNICA (TECNOLOGÍA)Diseño e implementación de un controlCuadrimotorCircuitos de acondicionamiento de señal y calibraciónDiseño e implementación de un control para un prototipo cuadrimotor de dos grados de libertad.Tesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisEsparza C., Torralba, J., Ilzarbe S., & Pérez, M., (2012), Modelado, diseño, construcción y control borroso de un helicóptero cuadrotor, Escuela técnica superior de Ingenieros industriales y de telecomunicación, Pamplona.Casanova, A., (2015), Control difuso de quadrator AR. Drone 2.0 para el seguimiento autónomo de trayectorias, Universidad tecnológica de la Mixteca MéxicoGuerrero, S., & Hernández G., (2009), Plataforma de Simulación de Maniobras de un Cuadrimotor. Universidad Complutense de Madrid. Pág. 2Sin autor, (2006), Antecedentes, recuperado de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/suarez_p_jl/capitulo1.pdfKharsansky A., (2013), Diseño e implementación de un sistema embebido de control de actitud para aeronaves no tripuladas, Universidad de Buenos Aires. Pag. 9Sin autor, (2016), Arduino UNO, recuperado de:http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUnoSalas, M., (2010), Control para la estabilización en suspensión de un cuatrimotor, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática Facultad de Ciencias FísicasPeña G, Mauricio V, Modelamiento, simulación y hallazgo de modelos linealizados a partir de técnicas de identicación de un cuadrimotor, Universidad Nacional de Colombia, Noviembre de 2009Pozo, D., (2010), Diseño y construcción de una plataforma didáctica para medir ángulos de inclinación usando sensores inerciales como acelerómetro y giroscopio, Escuela Politécnica Nacional, QuitoGaydou, D., Redolfi, J., & Henze, A. (2011) Filtro complementario para estimación de actitud aplicado al controlador embebido de un cuadrimotor, Universidad Tecnológica Nacional, CórdobaEdilberto C, Vivas G, Control del helicóptero 2D usando métodos de control robusto ∞, Universidad Nacional de Colombia, Febrero de 2011Ramírez, D., & Bordóns C., (2005), Análisis y control de sistemas en espacio de estado identificación de sistemas control adaptativo control predictivo, UTN – FRBA, Buenos Aires, ArgentinaGiraldo,D., Giraldo,E.,(2013) Control por realimentación de variables de estado usando un observador adaptativo de estados. Scientia Et Technica.Vechian M., (2012). 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