Diseño de una plataforma robótica para el monitoreo de variables del ambiente acuático
Los vehículos remotamente operados ROV (Remotely Operated Vehicles) son dispositivo que facilita la exploración subacuática, en donde la comunicación es en tiempo real. Este artículo busca la identificación del sistema y el diseño de un control de giro de un vehículo ROV a escala de laboratorio. Se...
- Autores:
-
Martínez Téllez, Juan Pablo
Vaquen Pulido, Sergio Daniel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Libre
- Repositorio:
- RIU - Repositorio Institucional UniLibre
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unilibre.edu.co:10901/11038
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10901/11038
- Palabra clave:
- Agua
Ambiente acuático
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Tesis
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Los vehículos remotamente operados ROV (Remotely Operated Vehicles) son dispositivo que facilita la exploración subacuática, en donde la comunicación es en tiempo real. Este artículo busca la identificación del sistema y el diseño de un control de giro de un vehículo ROV a escala de laboratorio. Se realiza la identificación del sistema para encontrar una función de transferencia que implica parámetros de difícil cálculo teórico; para el diseño de un control PID usando la herramienta de Simulink Matlab. Como resultado se obtiene una función de transferencia a partir de una señal senoidal con frecuencia variable y se emplea el algoritmo de control PID sobre el dispositivo ROV. Finalmente se obtiene un punto de control con baja presencia de oscilaciones además de una respuesta del algoritmo de control de un segundo en el giro del vehículo |
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Delgado Ramírez Guillermo, y otros. Modelado y Control de un Propulsor para Robot Submarino Teleoperado (ROV). 8º Congreso Nacional de Mecatrónica Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz. pág 38. |
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I. Thor and Fossen , “Guidance and control of ocean vehicles”, 1994, pp. 1 - 40. Lei Qiao y otros. Robust adaptive PID control for positioning of remotely operated vehicle working in close proximity of an underwater structure. Control Conference (CCC), 2016 35th Chinese. 27 -29 de Julio de 2016. |
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Oscar F. Avilés y otros. Identificación de Parámetros de Sistemas Dinámicos. Revista de Ciencia e Ingeniería Neogranadina. No 12. Julio de 2002. pp. 41 - 52. Disponible: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91101204 Bravo-Montenegro, y otros. Señales De Prueba Utilizadas En Identificación De Sistemas Dinámicos. Revista Colombiana de Física, Vol. 43, No. 3 de 2011. Disponible: http://revcolfis.org/ojs/index.php/rcf/article/viewArti cle/430330 dentificación dinámica. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Universidad de Oriente. Junio 2008 Delgado Ramírez Guillermo, y otros. Modelado y Control de un Propulsor para Robot Submarino Teleoperado (ROV). 8º Congreso Nacional de Mecatrónica Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz. pág 40 |
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Peña, MauricioMartínez Téllez, Juan PabloVaquen Pulido, Sergio DanielBogotá2018-02-07T18:01:41Z2018-02-07T18:01:41Z2017-07-26https://hdl.handle.net/10901/11038instname:Universidad Librereponame:Repositorio Institucional Universidad LibreLos vehículos remotamente operados ROV (Remotely Operated Vehicles) son dispositivo que facilita la exploración subacuática, en donde la comunicación es en tiempo real. Este artículo busca la identificación del sistema y el diseño de un control de giro de un vehículo ROV a escala de laboratorio. Se realiza la identificación del sistema para encontrar una función de transferencia que implica parámetros de difícil cálculo teórico; para el diseño de un control PID usando la herramienta de Simulink Matlab. Como resultado se obtiene una función de transferencia a partir de una señal senoidal con frecuencia variable y se emplea el algoritmo de control PID sobre el dispositivo ROV. Finalmente se obtiene un punto de control con baja presencia de oscilaciones además de una respuesta del algoritmo de control de un segundo en el giro del vehículosub water exploration, when the communication is in real time. This article looks the system identification and the turn control design of a laboratory scale ROV vehicle. Make the system identification to look for the transfer function that apply hard theoretical calculation parameters; to the design of PID control used Simulink Matlab software. As a result a transfer function based on a variable frequency sine wave was obtained and employ the PID control algorithm about a ROV device. Finally a control point with low oscillations was obtained, besides the response of control algorithm is one second in the turn vehicle.PDFapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2AguaAmbiente acuáticoIngenieríaTesisTesis ingenieríaFacultad de ingenieríaIngeniería mecánicaAguaRecursos hídricosFibra ópticaFunción de transferenciaIdentificación de sistemaFibra ópticaAguaVehículos robóticosDiseño de una plataforma robótica para el monitoreo de variables del ambiente acuáticoTesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisDelgado Ramírez Guillermo, y otros. Modelado y Control de un Propulsor para Robot Submarino Teleoperado (ROV). 8º Congreso Nacional de Mecatrónica Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz. pág 38.I. Thor and Fossen , “Guidance and control of ocean vehicles”, 1994, pp. 1 - 40.Lei Qiao y otros. Robust adaptive PID control for positioning of remotely operated vehicle working in close proximity of an underwater structure. Control Conference (CCC), 2016 35th Chinese. 27 -29 de Julio de 2016.Oscar F. Avilés y otros. Identificación de Parámetros de Sistemas Dinámicos. Revista de Ciencia e Ingeniería Neogranadina. No 12. Julio de 2002. pp. 41 - 52. Disponible: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91101204Bravo-Montenegro, y otros. Señales De Prueba Utilizadas En Identificación De Sistemas Dinámicos. Revista Colombiana de Física, Vol. 43, No. 3 de 2011. Disponible: http://revcolfis.org/ojs/index.php/rcf/article/viewArti cle/430330dentificación dinámica. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Universidad de Oriente. Junio 2008Delgado Ramírez Guillermo, y otros. Modelado y Control de un Propulsor para Robot Submarino Teleoperado (ROV). 8º Congreso Nacional de Mecatrónica Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz. pág 40THUMBNAILArticulo Final.pdf.jpgArticulo Final.pdf.jpgimage/png244657http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11038/4/Articulo%20Final.pdf.jpg92226d0c71ea7ec9d2104451437a5ef8MD54Extenso-Diseño De Una Plataforma Robótica CIMM 2015.pdf.jpgExtenso-Diseño De Una Plataforma Robótica CIMM 2015.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg22394http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11038/5/Extenso-Dise%c3%b1o%20De%20Una%20Plataforma%20Rob%c3%b3tica%20CIMM%202015.pdf.jpgb7cbb227c9701698bedda37b391ac131MD55ORIGINALArticulo Final.pdfArticulo Final.pdfapplication/pdf1074321http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11038/1/Articulo%20Final.pdfb49526fc917f92cb0ae488a4ea064f0fMD51Extenso-Diseño De Una Plataforma Robótica CIMM 2015.pdfExtenso-Diseño De Una Plataforma Robótica CIMM 2015.pdfJuanPabloMartínezTéllez2017application/pdf292068http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11038/2/Extenso-Dise%c3%b1o%20De%20Una%20Plataforma%20Rob%c3%b3tica%20CIMM%202015.pdfba88af4f0ae01146a47ff91411518335MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/11038/3/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD5310901/11038oai:repository.unilibre.edu.co:10901/110382024-09-23 06:01:14.802Repositorio Institucional Unilibrerepositorio@unilibrebog.edu.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 |