Simulación de un Robot serial de 3 grados de libertad mediante el software Matlab

El mundo de la robótica se encuentra en un avance constante, la industria va a toda marcha y se requieren tecnologías que permitan satisfacer las diferentes necesidades. Por lo tanto las universidades y empresas en los últimos años invierten recursos y tiempo para el desarrollo de herramientas que p...

Full description

Autores:: Rodríguez Higuera, Camilo Andrés
Escobar Mafud, Eudes José

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2015

Institución:: Universidad Libre

Repositorio:: RIU - Repositorio Institucional UniLibre

Idioma:

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El proyecto solo abarca una de las problemáticas actuales, sin embargo la investigación que se puede realizar en este campo es amplia y se espera que la comunidad universitaria tenga una participación activa y propositiva en esta área del conocimiento y la involucre con otras ramas de la ingeniería.Universidad Libre – Facultad de Ingeniería -- Ingeniería MecánicaThe world of robotics is constantly advancing, the industry is going at full speed and technologies are required to satisfy different needs. Therefore, universities and companies in recent years have invested resources and time to develop tools that allow things to be done in the best possible way. This project has been developed to provide important information, which can be used by students for the creation of subsequent projects related to robotics. The subject of study has been the dynamic analysis that currently plays a significant role, so it is one of the tools that engineers and designers have when dimensioning the robotic structures. The project only covers one of the current problems, however the research that can be carried out in this field is extensive and the university community is expected to have an active and purposeful participation in this area of knowledge and involve it with other branches of engineering.PDFhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiainfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Software MatlabGrados de libertadRobótica serialSimulaciónMatlab SoftwareDegrees of freedomSerial roboticsSimulationMatlab (Programa para computador)Robótica--Procesamiento de datosSimulación de un Robot serial de 3 grados de libertad mediante el software MatlabTesis de Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fMETAL ACTUAL. Robótica hacia la automatización industrial. En: Metal Actual. Noviembre- enero, 2008 -2009, vol. 10, p. 44-50ARACIL, Rafael. Robots paralelos: Máquinas con un pasado para una robótica del futuro. En: Revista iberoamericana de automática e informática industrial, Enero, 2006, vol. 3, no. 1, p.16-24BACA, José; FERRE, Manuel; ARACIL, Rafael. A heterogeneous modular robotic design for fast response to a diversity of tasks. Robotics and Autonomous Systems. 2011. p. 532-531BARRIENTOS, Antonio. Fundamentos de robótica. 1997CHEN, I-Ming. Theory and Applications of Modular Reconfigurable Robotic Systems. Trabajo de grado Doctor of Philosophy. Singapur.: California Institute of technology. 1994, p. 1 - 18CRAIG, John. Robótica. México: Pearson Educación. 2006. p. 68-69FU, K; GONZALEZ, R; LEE, C. Robótica: control, detección, visión e inteligencia. Mc Graw-Hill. 1998. p. 6-7LIM, Wee Kiat. Kinematic Analysis and Calibration of Modular Parallel Robots. Trabajo de grado Master engineeing. Singapur: University. School of Mechanical and Production Engineering, 2000, p. 1-4International Conference on Robotics and Automation. Determining Task Optimal Modular Robot Assembly Configurations. IEEE,1995International Conference on Intelligent Robots and Systems. Interactive-Motion Control of Modular Reconfigurable Manipulators. Octubre, 2003, Las Vegas, NevadaKINGHORN, Brent. Computer simulation: what’s the story?. American journal of management. 2013 vol.13. p. 22-24MOSQUERA, Hugo; VIVAS, Oscar; RENGIFO, Carlos. Modelado y simulación de un robot para cirugía endoscópica translumial. Julio-Diciembre 2011. vol. 5. No.10. p. 44-50MARTINES, Diego; SALAZAR, Gastón; ROSAS, José. Diseño y desarrollo de un simulador de robots manipuladores. En: 6to. Congreso Nacional de Mecatrónica, Noviembre 8-10.2007. Mexico: Instituto Tecnológico de San Luis Potosí.Asociación Mexicana de Mecatrónica. p. 104-109 21CIEZA, Óscar. Implementación de una estación de trabajo mediante un robot serial de 3 grados de libertad para el CETAM. Lima. Pontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de ciencias e ingeniería. 2011 p 59P. SARAVIA, Darly, H. LOPEZ, Marlon y Q. RIAZA, Héctor. Revisión del estado del arte de Manipuladores Paralelos. En: Scientia et Technica, Agosto 2009, vol. 15, no.42, p. 81-86SHABANA, Ahmed. Computacional dynamics. John Wiley & Sons. 200. p.1-9REYES, Fernando. Robótica: control de robots manipuladores. México: Alfaomega, 2011. P. 203-245REYES, Fernando. Matlab: aplicado a robótica y mecatrónica. México: Alfaomega 2012TSAI, Lung-Wen. Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. New York: Jhon Wileys & Sons, 1999. p. 1-6RUBIO, BRAVO, PACHECO, AGUILAR. Passivity analysis and modeling of robotic arms. En: IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS. Diciembre, 2014. vol. 12, no. 8. p. 1381-1389RODRÍGUEZ, Carlos. Diseño de un robot antropomórfico de propósito general. Pereira. Universidad tecnológica de Pereira. Facultad de ingeniería. Departamento de ingeniería mecatrónica, 2013. p 54MÁRQUEZ, Alfredo, PEÑA, Cesar, HERNÁNDEZ, Javier. 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Abril, 2013. vol 4, p. 53-60THUMBNAILSimuRobot3dof.pdf.jpgSimuRobot3dof.pdf.jpgimage/png163481http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22565/4/SimuRobot3dof.pdf.jpge70d85e49a0a5a57d999a2ac47b4e874MD54Scan_0013.pdf.jpgScan_0013.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg22558http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22565/5/Scan_0013.pdf.jpg1181055819e46588cb2a9cf14189c8dcMD55LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22565/3/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD53ORIGINALSimuRobot3dof.pdfSimuRobot3dof.pdfTesisapplication/pdf2818629http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22565/1/SimuRobot3dof.pdfe6257d506321108bebc744969b913bc9MD51Scan_0013.pdfScan_0013.pdfAutorizaciónapplication/pdf375976http://repository.unilibre.edu.co/bitstream/10901/22565/2/Scan_0013.pdf87ef569d9e4788b1d33d72c3b2a78686MD5210901/22565oai:repository.unilibre.edu.co:10901/225652024-08-29 06:00:26.639Repositorio Institucional Unilibrerepositorio@unilibrebog.edu.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