Reproductibilidad De Movimientos Obtenido De Un Brazo Humano Para Ser Usados En Pequeños Procesos De Automatización

En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simu...

Full description

Autores:
Olarte Forero, Joe Sebastián
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Libre
Repositorio:
RIU - Repositorio Institucional UniLibre
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unilibre.edu.co:10901/11724
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/10901/11724
Palabra clave:
Robots
Circuitos de potencia
Brazo humano
Body movements
Reproducibility of movements
Human arm
automation processes
Controladores programables
ingeniería Mecánica
Automatización
Robótica
Circuitos electrónicos
Mecatrónica
Movimientos corporales
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Brazo humano
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description En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simular el comportamiento de este, los 5 GDL están movidos por servomotor mg995 que están unidos directamente en cada articulación y también sirven de unión estructural entre componentes. Se realizó la lectura de sensores y la manipulación de actuadores por medio de la tarjeta Arduino mega 2560 y se generó un código para almacenar las trayectorias y reproducirlas posteriormente.
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