Reproductibilidad De Movimientos Obtenido De Un Brazo Humano Para Ser Usados En Pequeños Procesos De Automatización
En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simu...
- Autores:
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Olarte Forero, Joe Sebastián
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Libre
- Repositorio:
- RIU - Repositorio Institucional UniLibre
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unilibre.edu.co:10901/11724
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10901/11724
- Palabra clave:
- Robots
Circuitos de potencia
Brazo humano
Body movements
Reproducibility of movements
Human arm
automation processes
Controladores programables
ingeniería Mecánica
Automatización
Robótica
Circuitos electrónicos
Mecatrónica
Movimientos corporales
reproductibilidad de movimientos
Brazo humano
procesos de automatización
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
| Summary: | En el siguiente trabajo se realiza la selección del tipo de robot, modelado y construcción de un robot de 5 grados de libertad para reproducir trayectorias obtenidas por un exosqueleto acoplado al brazo humano. Se realizaron cálculos dinámicos y el modelo mediante la herramienta Solidworks para simular el comportamiento de este, los 5 GDL están movidos por servomotor mg995 que están unidos directamente en cada articulación y también sirven de unión estructural entre componentes. Se realizó la lectura de sensores y la manipulación de actuadores por medio de la tarjeta Arduino mega 2560 y se generó un código para almacenar las trayectorias y reproducirlas posteriormente. |
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