Metodología para el uso de la técnica de localización de raíces en la planeación de rutas para robots móviles
Este artículo presenta el análisis y la metodología de implementación de la técnica de localización de raíces de sistemas dinámicos para la planeación de rutas libres de obstáculos para robots móviles. En primera instancia, se realiza un análisis e identificación del comportamiento morfológico de la...
- Autores:
-
Arbulú Saavedra, Mario Ricardo
Martínez Santa, Fernando
Montiel Ariza, Holman
- Tipo de recurso:
- Article of investigation
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad de Cundinamarca
- Repositorio:
- Repositorio UdeC
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- https://repositorio.cun.edu.co/handle/cun/4382
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- Ingeniería y operaciones afines
Localización de raíces
Planeación de rutas
Robots móviles
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Este artículo presenta el análisis y la metodología de implementación de la técnica de localización de raíces de sistemas dinámicos para la planeación de rutas libres de obstáculos para robots móviles. En primera instancia, se realiza un análisis e identificación del comportamiento morfológico de las trayectorias en dependencia de la ubicación de las raíces en el plano complejo, identificándose el tipo de trayectorias curvas y la característica de atracción y repulsión de estas en presencia de otras raíces, de forma similar al obtenido con la técnica de cargas de potencial artificial. Se plantea una metodología para implementación de esta técnica para la planeación de rutas de robots móviles, partiendo de tres métodos diferentes de ubicación de las raíces para los obstáculos presentes en el escenario. Dichas técnicas varían dependiendo de los puntos clave del obstáculo que son seleccionados para las raíces, tales como los bordes, los cruces con las trayectoria original, el centro y los vértices. Finalmente, se realiza un análisis de funcionamiento de la técnica en general y de la efectividad cada uno de los métodosevaluados, bajo 20 pruebas para cada uno, obteniendo un valor del 65% para el método seleccionado. También se proponen modificaciones o posibles mejoras a la metodología propuesta. |
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Akita, J., Watanabe, A., Tooyama, O., Miyami, M., & Yoshimoto, M. (10 de marzo de 2003). An image sensor with fast objects’ position extraction function. IEEE Transactions on Electron Devices, 50(1), 184-190. doi:10.1109/TED.2002.806478 Ganguli, A., Cortés, J., & Bullo, F. (27 de Marzo de 2009). Multirobot Rendezvous With Visibility Sensors in Nonconvex Environments. IEEE Transactions on Robotics, 25(2), 340–352. doi:10.1109/ TRO.2009.2013493 Hellerstein, J. L., Diao, Y., Parekh, S., & Tillbury, D. M. (2004). Proportional Control (1 ed.). Wiley-IEEE Press. Landi, A., & Paoletti, F. (1995). Reciprocal root locus approach to path planning for multiple mobile robots. INRIA/IEEE Symposium on Emerging Technologies and Factory Automation. 2, págs. 345–352. Paris: IEEE. doi:10.1109/ETFA.1995.496675 Langer, R., Coelho, L., & Oliveira, G. (2007). K-Bug, A New Bug Approach for Mobile Robot’s Path Planning. IEEE International Conference on Control Applications (págs. 403-408). Singapore: IEEE. doi:10.1109/CCA.2007.4389264 Maarouf, J. S., & Saliah-Hassane, H. (2011). An Improved Artificial Potential Field Approach to Real-Time Mobile Robot Path Planning in an Unknown Environment. IEEE International Symposium on Robotic and Sensors Environments (ROSE) (págs. 208–213). Montreal, QC: IEEE. doi:10.1109/ ROSE.2011.6058518 Min-Ho, K., Jung-Hun, H., Yuanlong, W., & Min-Cheol, L. (2011). A path planning algorithm using artificial potential field based on probability map. 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI) (págs. 41–43). Incheon, Corea: IEEE. doi:10.1109/URAI.2011.6145929 Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna (5 ed.). Pearson. Ordoñez L., R. A., Martínez S., F., & García B., H. R. (Marzo de 2013). Proceso agroindustrial de la producción de panela. Tecnura, 17(35), 47- 54. doi:http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour. tecnura.2013.1.a04 |
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Se plantea una metodología para implementación de esta técnica para la planeación de rutas de robots móviles, partiendo de tres métodos diferentes de ubicación de las raíces para los obstáculos presentes en el escenario. Dichas técnicas varían dependiendo de los puntos clave del obstáculo que son seleccionados para las raíces, tales como los bordes, los cruces con las trayectoria original, el centro y los vértices. Finalmente, se realiza un análisis de funcionamiento de la técnica en general y de la efectividad cada uno de los métodosevaluados, bajo 20 pruebas para cada uno, obteniendo un valor del 65% para el método seleccionado. También se proponen modificaciones o posibles mejoras a la metodología propuesta.Ingeniería y Tecnología -- Ingenierías Eléctrica, Electrónica e Informática -- Ingeniería Eléctrica y Electrónica.16 Paginasapplication/pdfspaIngeniería y operaciones afinesLocalización de raícesPlaneación de rutasRobots móvilesProcesamiento de imágenesMetodología para el uso de la técnica de localización de raíces en la planeación de rutas para robots móvilesArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionAkita, J., Watanabe, A., Tooyama, O., Miyami, M., & Yoshimoto, M. (10 de marzo de 2003). An image sensor with fast objects’ position extraction function. IEEE Transactions on Electron Devices, 50(1), 184-190. doi:10.1109/TED.2002.806478Ganguli, A., Cortés, J., & Bullo, F. (27 de Marzo de 2009). Multirobot Rendezvous With VisibilitySensors in Nonconvex Environments. 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