Sistema de control para un robot self-balancing
El desarrollo y creación de prototipos que permitan la estabilidad de sistemas sobre una superficie, péndulo invertido, es una propuesta que se ha ido desarrollando en la universidad pedagógica como herramienta para promover en el estudiante el interés por nuevas tecnologías en el área de control. P...
- Autores:
-
Muñoz García, Diego Mauricio
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Universidad Pedagógica Nacional
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UPN
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.pedagogica.edu.co:20.500.12209/2019
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12209/2019
- Palabra clave:
- Licenciatura en Electrónica - Tesis y Disertaciones Académicas
- Rights
- License
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
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El desarrollo y creación de prototipos que permitan la estabilidad de sistemas sobre una superficie, péndulo invertido, es una propuesta que se ha ido desarrollando en la universidad pedagógica como herramienta para promover en el estudiante el interés por nuevas tecnologías en el área de control. Por esta razón el presente trabajo busca incentivar la investigación en varias áreas de la electrónica apoyándose en los sistemas físicos y los algoritmos de control sobre movilidad y equilibrio que se desarrollan en estos estudios. Para lograr el objetivo propuesto, principalmente se identifican los temas fundamentales que permitan el desarrollo del sistema de control con el fin de profundizar en los conceptos que cursan los estudiantes de la licenciatura en electrónica como Potencia, control tradicional y control difuso. Para el diseño del sistema de control, inicialmente se construye la estructura mecánica que está enfocada en el diseño de péndulo invertido, buscando corregir el método de movilización sobre dos ruedas. Para esto se incorpora una tercera rueda y se establece una separación entre ellas de 60°, permitiendo desplazar la estructura sobre la esfera sin necesidad de frenar. Para corregir la posición se diseña el circuito que permite establecer el ángulo de inclinación de la estructura mecánica, el circuito de potencia para el funcionamiento de los motores, el control de velocidad y el control difuso que establece las reglas de comportamiento consecuentes a las perturbaciones de la posición de la estructura para así mantenerla en un ángulo de 90° sobre la superficie terrestre. |
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GARCIA BREIJO EDUARDO, Compilador c ccs y simulador PROTEUS para Microcontroladores PIC. México, junio de 2008. MIGUÉLEZ GARCÍA RUBÉN. Estudio diseño y desarrollo de una aplicación de tiempo real y de un simulador para su comprobación: péndulo invertido. Disponible en internet: http://marte.unican.es/projects/xrubenx/pendulum.pdf MIGUEL Varga Juan y GHENZI Néstor. Introducción a la dinámica no lineal: péndulo invertido forzado. Disponible en internet: http://www.ib.cnea.gov.ar/~experim2/informes2006/info16.pdf POZO ESPIN, David Fernando, Diseño y construcción de una plataforma didáctica para medir ángulos de inclinación usando sensores inerciales como acelerómetro y giroscopio. Quito, febrero 2010 Mínguez, G (2009). Integración Kalman de sensores inerciales INS con GPS en un UAV. (Tesis de Pregrado). Universitat Politécnica de Catalunya. España. |
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KUMAGAI Masaaki y GAKUIN Tohoku University. A Robot That Balances on a Ball (Un robot que balancea sobre una pelota) Disponible en internet: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/042910-a-robot-thatbalances-on-a-ball Wang, Rizos y Li. Application of a Sigma-point Kalman filter for alignment of MEMS-IMU (artículo). University of New South Wales (sydney). Australia. |
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Para lograr el objetivo propuesto, principalmente se identifican los temas fundamentales que permitan el desarrollo del sistema de control con el fin de profundizar en los conceptos que cursan los estudiantes de la licenciatura en electrónica como Potencia, control tradicional y control difuso. Para el diseño del sistema de control, inicialmente se construye la estructura mecánica que está enfocada en el diseño de péndulo invertido, buscando corregir el método de movilización sobre dos ruedas. Para esto se incorpora una tercera rueda y se establece una separación entre ellas de 60°, permitiendo desplazar la estructura sobre la esfera sin necesidad de frenar. Para corregir la posición se diseña el circuito que permite establecer el ángulo de inclinación de la estructura mecánica, el circuito de potencia para el funcionamiento de los motores, el control de velocidad y el control difuso que establece las reglas de comportamiento consecuentes a las perturbaciones de la posición de la estructura para así mantenerla en un ángulo de 90° sobre la superficie terrestre.Submitted by Martin Suarez (mesuarezo@pedagogica.edu.co) on 2014-09-02T21:39:59Z No. of bitstreams: 1 TE-16784.pdf: 1328523 bytes, checksum: 6337e2a3b837492ef6fdfd8f931a15cb (MD5)Approved for entry into archive by UPN Biblioteca (repositoriobiblioteca@pedagogica.edu.co) on 2015-11-24T00:14:50Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TE-16784.pdf: 1328523 bytes, checksum: 6337e2a3b837492ef6fdfd8f931a15cb (MD5)Made available in DSpace on 2015-11-24T00:14:51Z (GMT). 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A Robot That Balances on a Ball (Un robot que balancea sobre una pelota) Disponible en internet: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/042910-a-robot-thatbalances-on-a-ballWang, Rizos y Li. Application of a Sigma-point Kalman filter for alignment of MEMS-IMU (artículo). University of New South Wales (sydney). 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