Desarrollo e implementación de una Plataforma Stewart como modelo de robot paralelo.
Trabajo de grado en el cual se desarrolla una plataforma Stewart partiendo de un análisis geométrico el cual permite la obtención de un modelo CAD (diseño asistido por computadora) mediante el software SolidWorks, Posteriormente se realiza el ensamble físico que consta de dos plataformas de forma he...
- Autores:
-
Borda Vivas, Yesid Alfonso
Rojas Moreno, Néstor Eduardo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Pedagógica Nacional
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UPN
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.pedagogica.edu.co:20.500.12209/9558
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12209/9558
- Palabra clave:
- Plataforma móvil
Analisis
Eslabones
Plataforma base
Interfaz gráfica
Diseño
Cinemática
Grados de libertad
Diseño asistido por computador
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Trabajo de grado en el cual se desarrolla una plataforma Stewart partiendo de un análisis geométrico el cual permite la obtención de un modelo CAD (diseño asistido por computadora) mediante el software SolidWorks, Posteriormente se realiza el ensamble físico que consta de dos plataformas de forma hexagonal unidas en paralelo por seis eslabones que son dirigidos por los actuadores eléctricos. A través de la plataforma en Matlab se calculan las variables para generar el PWM necesarias en cada uno de los actuadores, de tal forma que los seis servo motores puedan ser eficaces, Por último se genera una interfaz gráfica de usuario por medio del TOOLBOX GUIDE–MATLAB que permite el control del sistema mecánico en cuanto a posición y orientación de la plataforma superior en los ejes (X; Y; Z; Pitch; Yaw; Roll). |
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A través de la plataforma en Matlab se calculan las variables para generar el PWM necesarias en cada uno de los actuadores, de tal forma que los seis servo motores puedan ser eficaces, Por último se genera una interfaz gráfica de usuario por medio del TOOLBOX GUIDE–MATLAB que permite el control del sistema mecánico en cuanto a posición y orientación de la plataforma superior en los ejes (X; Y; Z; Pitch; Yaw; Roll).Submitted by Manuel Lorenzo Contreras Pachón (mlcontrerasp@pedagogica.edu.co) on 2019-05-02T18:28:46Z No. of bitstreams: 1 TE-21304.pdf: 3886682 bytes, checksum: d34673d4970159e32e9c33ca62efc402 (MD5)Approved for entry into archive by Elsy Carolina Martínez (ecmartinezb@pedagogica.edu.co) on 2019-05-30T16:42:04Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TE-21304.pdf: 3886682 bytes, checksum: d34673d4970159e32e9c33ca62efc402 (MD5)Made available in DSpace on 2019-05-30T16:42:04Z (GMT). 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