Entrega de Suministros en el Hogar por medio de un Robot Autónomo

Al momento de integrar robots móviles en ambientes humanos, un desafío es conseguir que puedan desplazarse al interior de espacios cerrados. Un robot móvil debe ser capaz de conocer su ubicación dentro del entorno para realizar tareas como guiar visitantes, repartir medicinas en hospitales, transpor...

Full description

Autores:
Covelly, Caroline Liney
Daza, Daniel Jose
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2020
Institución:
Universidad del Norte
Repositorio:
Repositorio Uninorte
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/9132
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10584/9132
Palabra clave:
SLAM
Robot autónomo
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Robot Operating System
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description Al momento de integrar robots móviles en ambientes humanos, un desafío es conseguir que puedan desplazarse al interior de espacios cerrados. Un robot móvil debe ser capaz de conocer su ubicación dentro del entorno para realizar tareas como guiar visitantes, repartir medicinas en hospitales, transportar paquetes en bodegas, etc. En escenarios interiores, la navegación mediante GPS no está disponible, por lo que se requiere que el robot incluya un conjunto de sensores que le permitan reconocer su entorno y determinar su propia localización. El reto entonces es utilizar los sensores disponibles, como LIDAR, cámaras, ultrasonido, entre otros, unidos a plataformas de código abierto, para diseñar y construir un robot que pueda mapear y navegar en un espacio interior controlado, mientras realiza tareas de entrega de elementos de un punto a otro. Para el desarrollo de este proyecto se utilizó la aproximación de sensores infrarrojos, debido a su facilidad de implementación y la reducción de costos tanto computacional como de infraestructura. En este caso se aprovechó la existencia de sensores infrarrojos especializados para aplicaciones de SLAM como los LIDAR, en asociación con la plataforma de código abierto Robot Operating System (ROS).
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El reto entonces es utilizar los sensores disponibles, como LIDAR, cámaras, ultrasonido, entre otros, unidos a plataformas de código abierto, para diseñar y construir un robot que pueda mapear y navegar en un espacio interior controlado, mientras realiza tareas de entrega de elementos de un punto a otro. Para el desarrollo de este proyecto se utilizó la aproximación de sensores infrarrojos, debido a su facilidad de implementación y la reducción de costos tanto computacional como de infraestructura. En este caso se aprovechó la existencia de sensores infrarrojos especializados para aplicaciones de SLAM como los LIDAR, en asociación con la plataforma de código abierto Robot Operating System (ROS).When integrating mobile robots into human environments, one challenge is to get them to move inside closed spaces. A mobile robot must be able to know its location within the environment to perform tasks such as guiding visitors, delivering medicines in hospitals, transporting packages in warehouses, etc. In indoor scenarios, GPS navigation is not available, so the robot is required to include a set of sensors that allow it to recognize its environment and determine its own location. The challenge then is to use the available sensors, such as LIDAR, cameras, ultrasound, among others, linked to open source platforms, to design and build a robot that can map and navigate in a controlled indoor space, while performing tasks of delivery of elements from one point to another. For the development of this project, the infrared sensor approach was used, due to its ease of implementation and the reduction of both computational and infrastructure costs. In this case, we took advantage of the existence of specialized infrared sensors for SLAM applications such as LIDAR, in association with the open source platform ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS).spaBarranquilla, Universidad del Norte, 2020Universidad del Nortehttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2SLAMRobot autónomoLiDariRobotRobot Operating SystemNavegaciónMapaSLAMLiDarAutonomous robotiRobotRobot Operating SystemNavegationMapEntrega de Suministros en el Hogar por medio de un Robot AutónomoHome Supplies Deliveries Through an Autonomous Robotarticlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501ORIGINALROSbridge_suite.pdfROSbridge_suite.pdfapplication/pdf472660http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/10584/9132/3/ROSbridge_suite.pdfcef04799e92717ecc736388bb09efafbMD53ROSbridge_suite español.pdfROSbridge_suite español.pdfapplication/pdf472716http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/10584/9132/4/ROSbridge_suite%20espan%cc%83ol.pdfad4e3510a172f1dc39a322191c3d8f04MD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/10584/9132/5/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD5510584/9132oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/91322020-11-03 09:08:45.622Repositorio Digital de la Universidad del Nortemauribe@uninorte.edu.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