Entrega de Suministros en el Hogar por medio de un Robot Autónomo

Al momento de integrar robots móviles en ambientes humanos, un desafío es conseguir que puedan desplazarse al interior de espacios cerrados. Un robot móvil debe ser capaz de conocer su ubicación dentro del entorno para realizar tareas como guiar visitantes, repartir medicinas en hospitales, transportar paquetes en bodegas, etc. En escenarios interiores, la navegación mediante GPS no está disponible, por lo que se requiere que el robot incluya un conjunto de sensores que le permitan reconocer su entorno y determinar su propia localización. El reto entonces es utilizar los sensores disponibles, como LIDAR, cámaras, ultrasonido, entre otros, unidos a plataformas de código abierto, para diseñar y construir un robot que pueda mapear y navegar en un espacio interior controlado, mientras realiza tareas de entrega de elementos de un punto a otro. Para el desarrollo de este proyecto se utilizó la aproximación de sensores infrarrojos, debido a su facilidad de implementación y la reducción de costos tanto computacional como de infraestructura. En este caso se aprovechó la existencia de sensores infrarrojos especializados para aplicaciones de SLAM como los LIDAR, en asociación con la plataforma de código abierto Robot Operating System (ROS).

• Autores: Covelly, Caroline Liney; Daza, Daniel Jose
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/9132
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/9132
• Palabra clave: SLAM; Robot autónomo; LiDar; iRobot; Robot Operating System; Navegación; Mapa; SLAM; LiDar; Autonomous robot; iRobot; Robot Operating System; Navegation; Map
• License: Universidad del Norte