Sistema de teleoperación por comandos de voz de un robot hexápodo para el mapeo de su entorno

El uso de robots teleoperados en entornos difíciles de acceder permite realizar labores de toma de datos, y rescate. En desastres naturales, como terremotos, los robots teleoperados se convierten en una herramienta muy útil para acceder a lugares donde rescatistas no pueden llegar, así como también son utilizados en operaciones riesgosas como desarme de bombas o desminado. Sin embargo, no todos los robots pueden ser utilizados en ciertos terrenos (como aquellos rocosos o de alta vegetación), dado a la forma de movilización de los mismos, por tanto, es necesario emplear robots que sean versátiles en cuanto a su forma de movilizarse. La solución propuesta e implementada corresponde en un primer momento a la definición de un algoritmo para el reconocimiento de patrones de voz basado en el entrenamiento de una red neuronal para el reconocimiento de las palabras adelante, atrás, derecha, izquierda y detener, siendo estos los comandos programados en el robot empleado, dicha red tuvo un rendimiento del 95.8% para voces de hombres y mujeres. Se definieron como sensores a emplear 3 sensores de ultrasonido HC-SR04 y un magnetómetro HMC5883L. Para la comunicación inalámbrica se emplearon módulos Xbee Pro, y se implementaron algoritmos para el correcto envío y recepción de datos entre el robot hexápodo y el equipo de procesamiento. El mapeo del entorno en 2D se implementó empleando coordenadas cartesianas. Se diseñó una interfaz de usuario en MATLAB integrando todos los algoritmos, permitiendo el control del robot por medio de comandos de voz y por medio de un joystick auxiliar.

• Autores: Fontalvo Echavez, Andrea Carolina
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/7801
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/7801
• Palabra clave: robot hexápodo; mapa 2D; comandos de voz; red neuronal; teleoperación; hexapod robot; 2D mapping; voice commands; neural network; teleoperation
• License: Universidad del Norte