Sistema Robótico de Pick-And-Place con planificación inteligente de trayectorias

Se ha planteado la creación de un robot móvil el cual cumpla la misión de llevar un objeto de un lugar a otro y regresarlo, escaneando constantemente el entorno a su alrededor para planear la ruta y hacer cambios en ésta al presentarse nueva información del entorno. Sistemas eficientes que permitan la realización de tareas repetitivas, tediosas, y sencillas de manera rápida y eficiente han generado un alto y creciente impacto en el área de la ingeniería. En cualquier aplicación real en la que se haga uso de un sistema robótico es importante que éste sea no solo consciente de su entorno, sino que posea la capacidad de adaptarse a éste y cumplir las tareas demandadas a pesar de los cambios generados. Esto con el fin de asegurar que las tareas se lleven a cabo de manera confiable y segura para las personas hacen parte del entorno del trabajo del robot. El sistema ha sido diseñado para un vehículo mecánico, en el cual fueron instalados los componentes que le han permitido realizar las tareas establecidas. En el desarrollo del proyecto son comunes las limitantes que giren en torno al diseño mecánico, ya que no es posible asegurar el 100% de la eficiencia de un trabajo simultáneo entre la parte mecánica y electrónica del sistema. Con la realización del proyecto se logró conseguir un sistema autónomo con la capacidad de calcular y proporcionar la trayectoria con mayor eficiencia en la realización del circuito de recolección en la mayoría de las veces, proporcionando un trabajo óptimo.

• Autores: Acosta Moreno, Edwin Andrés; Rodriguez Arenas, Germán David
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/8013
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/8013
• Palabra clave: Trayectoria; Autonomous
• License: Universidad del Norte