Dinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del Péndulo de Furuta
ResumenEn este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de cont...
- Autores:
-
Jairo Andrés Morales
John Alexander Moreno; DETECSA
Jaiber Evelio Cardona; Ingeniería de la Universidad del Quindío
Francisco Javier Ibargüen; Universidad del Quindío
Pablo Andrés Muñoz; Universidad del Quindío
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Universidad del Norte
- Repositorio:
- Repositorio Uninorte
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/3886
- Acceso en línea:
- http://rcientificas.uninorte.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/741
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- Palabra clave:
- Rights
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Jairo Andrés MoralesJohn Alexander Moreno; DETECSAJaiber Evelio Cardona; Ingeniería de la Universidad del QuindíoFrancisco Javier Ibargüen; Universidad del QuindíoPablo Andrés Muñoz; Universidad del QuindíoUniversidad del Quindío.Colombia2013-08-31T23:09:54Z2013-08-31T23:09:54Z2010-08-22http://rcientificas.uninorte.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/741http://hdl.handle.net/10584/3886ResumenEn este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Péndulo en su posición vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue diseñada y construida como un modelo experimental para la línea de investigación de Sistemas No Lineales y Percepción del Programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Quindío.AbstractIn this paper we made the analysis of Hamiltonian dynamics for a type of nonlinear underactuated system. The mathematical model of the Furuta’s pendulum is calculated. A nonlinear control strategy by sliding modes and potential shaping is applied to the Furuta’s pendulum plant designed and built as experimental model for the Nonlinear Systems and Perception investigation line of the Electronic Engineering Program of the Quindío University.application/pdfspaUniversidad del NorteRevista Científica Ingeniería y Desarrollo; No 26 (2009): Julio - Diciembreinstname:Universidad del Nortereponame:Repositorio Digital de la Universidad del NorteDinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del Péndulo de FurutaHamiltonian dynamics and sliding-mode control of Furuta´s PendulumarticlepublishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85http://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/access_right/c_abf210584/3886oai:172.16.14.36:10584/38862015-10-07 01:47:19.377Repositorio Digital de la Universidad del Nortemauribe@uninorte.edu.co |
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