Dinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del Péndulo de Furuta
ResumenEn este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de cont...
- Autores:
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Jairo Andrés Morales
John Alexander Moreno; DETECSA
Jaiber Evelio Cardona; Ingeniería de la Universidad del Quindío
Francisco Javier Ibargüen; Universidad del Quindío
Pablo Andrés Muñoz; Universidad del Quindío
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Universidad del Norte
- Repositorio:
- Repositorio Uninorte
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/3886
- Acceso en línea:
- http://rcientificas.uninorte.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/741
http://hdl.handle.net/10584/3886
- Palabra clave:
- Rights
- License
- http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
| Summary: | ResumenEn este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Péndulo en su posición vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue diseñada y construida como un modelo experimental para la línea de investigación de Sistemas No Lineales y Percepción del Programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Quindío. |
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