Sistema Inteligente para la Conducción Autónoma de un Vehículo en Entorno Virtual Simulado -Carla-

El presente proyecto busca realizar el diseño y la implementación de un sistema de conducción autónoma que se desplace dentro de un entorno virtual representativo del campus de la Universidad del Norte y que tenga la capacidad de evitar obstáculos reaccionando de forma apropiada ante estos. Para lograr este objetivo, se seleccionó el simulador CARLA y el uso de un sistema de cámaras compuesto por una cámara RGB y una cámara de profundidad como sensores principales del sistema. De esta forma se diseñó un sistema de conducción autónoma compuesto por tres secciones principales separadas por sus funciones dentro del funcionamiento del vehículo autónomo: Percepción, Planeación y Control. La Percepción se encarga de obtener la información del entorno y determinar la presencia de obstáculos; esto lo logra utilizando los valores de la cámara de profundidad así como también el algoritmo de detección de objetos YOLOv3, el cual utiliza una red neuronal previamente entrenada para determinar qué obstáculos están en la vía. La etapa de Planeación obtiene la información de la Percepción y determina cual es el camino a recorrer, ya sea para seguir la ruta planeada o para sortear algún obstáculo. Por último el Control, que está compuesto por dos controladores PID, los cuales toman la información de la etapa de Planeación para obtener los valores de aceleración y freno y por otro lado el ángulo del volante. El sistema de conducción autónoma implementado fue evaluado en múltiples experimentos y validado estadísticamente obteniendo resultados positivos en su funcionamiento.

• Autores: Baena Cabarcas, Víctor Manuel; Zapata Manjarrés, Julián José
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/9111
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/9111
• Palabra clave: red neuronal; conducción autónoma; entorno simulado; visión por computadora; sistema inteligente; simulador carla; vehiculo autonomo; autonomous vehicle; neural network; carla simulator; autonomous driving; virtual environment; computer vision; intelligent system
• License: Universidad del Norte