Implementación de un sistema de actuación para brazos robóticos articulados industriales del laboratorio de Automatización Industrial.

El Proyecto presenta la recuperación funcional del sistema de control del brazo robótico de seis grados de libertad Scorbot ER-4Pc, cuyo controlador original cuenta con un software obsoleto, lo que no permite realizar un control a través de este. Sin embargo, gracias a la robusta estructura mecánica...

Full description

Autores:
Rivera, Emanuel
Martinez, Thomas
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2020
Institución:
Universidad del Norte
Repositorio:
Repositorio Uninorte
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/9041
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10584/9041
Palabra clave:
Raspberry pi, robot, página web
Rights
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Universidad del Norte
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description El Proyecto presenta la recuperación funcional del sistema de control del brazo robótico de seis grados de libertad Scorbot ER-4Pc, cuyo controlador original cuenta con un software obsoleto, lo que no permite realizar un control a través de este. Sin embargo, gracias a la robusta estructura mecánica que posee la máquina, es posible implementar metodologías de control modernas, en el presente caso a través de una Raspberry pi 4. Inicialmente, se llevaron a cabo pruebas para la verificación del correcto funcionamiento del los sensores del robot. Luego, dos estrategias de control fueron desarrolladas: cableada, mediante un teach pendant; y remota, mediante una página web donde múltiples usuarios tienen la posibilidad de definir simultáneamente cada movimiento digitando el número de grados deseados para cada eje disponible. Para finalizar , luego de las pruebas los resultados de la validación del sistema desarrollado fueron exitosos, logrando el control desarrollado con un 95% de confianza.
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Para finalizar , luego de las pruebas los resultados de la validación del sistema desarrollado fueron exitosos, logrando el control desarrollado con un 95% de confianza.The Project presents the functional recovery of the control system of the robotic arm, which is a six degrees of freedom Scorbot ER-4Pc, whose controller has original outdated software, which does not allow control through it. However, thanks to the robust mechanical structure of the machine, it is possible to update and implement modern control methodologies, in this case through a Raspberry pi 4 (remote controller). Initially, a test line is activated to verify the correct operation of the robot sensors (encoders, microswitches). Then, two control strategies were developed: First wired, by mean of a teaching pendant; and remotely, by mean of a web page where multiple users have the possibility of simultaneously defining each movement by entering the desired number of degrees for each available axis and can view the sensors lecture. Finally, after the tests, the results of the validation of the developed system were successful, achieving the developed control with a 95% of confidence.spaBarranquilla, Universidad del Norte, 2020Universidad del Nortehttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Raspberry pi, robot, página webImplementación de un sistema de actuación para brazos robóticos articulados industriales del laboratorio de Automatización Industrial.Implementation of an actuation system for industrial articulated robotic arms from the Industrial Automation laboratoryarticlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501ORIGINALdi.JPGdi.JPGimage/jpeg51523http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/10584/9041/1/di.JPG53a7789579b0893bfc763fb64ec0eda5MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/10584/9041/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD5210584/9041oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/90412020-09-30 16:54:11.71Repositorio Digital de la Universidad del Nortemauribe@uninorte.edu.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