Implementación de un sistema de actuación para brazos robóticos articulados industriales del laboratorio de Automatización Industrial.

El Proyecto presenta la recuperación funcional del sistema de control del brazo robótico de seis grados de libertad Scorbot ER-4Pc, cuyo controlador original cuenta con un software obsoleto, lo que no permite realizar un control a través de este. Sin embargo, gracias a la robusta estructura mecánica que posee la máquina, es posible implementar metodologías de control modernas, en el presente caso a través de una Raspberry pi 4. Inicialmente, se llevaron a cabo pruebas para la verificación del correcto funcionamiento del los sensores del robot. Luego, dos estrategias de control fueron desarrolladas: cableada, mediante un teach pendant; y remota, mediante una página web donde múltiples usuarios tienen la posibilidad de definir simultáneamente cada movimiento digitando el número de grados deseados para cada eje disponible. Para finalizar , luego de las pruebas los resultados de la validación del sistema desarrollado fueron exitosos, logrando el control desarrollado con un 95% de confianza.

• Autores: Rivera, Emanuel; Martinez, Thomas
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad del Norte
• Repositorio: Repositorio Uninorte
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:manglar.uninorte.edu.co:10584/9041
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10584/9041
• Palabra clave: Raspberry pi, robot, página web
• License: Universidad del Norte