Sistema robótico para la negociación de intersecciones viales por vehículos autónomos mediante la plataforma Duckietown

En este trabajo se aborda el problema de la negociación de intersecciones viales en escenarios estáticos, por vehículos autónomos equipados con sistemas embebidos computacionalmente limitados. Para dar solución a este problema se propone un sistema modular completamente funcional que está en la capacidad de negociar el derecho a la vía y navegar hasta el destino deseado. Para ello se implementa una serie de módulos de percepción que brindan información extraída del ambiente a una red Bayesiana encargada de crear la representación de la escena. Luego, la toma de decisiones se realiza mediante el uso de una red de decisión, que recibe el estado de la intersección percibido por el robot, y selecciona la mejor acción racional para el contexto. Adicionalmente, se estudia como realizar la integración entre las tareas de percepción, toma de decisiones y navegación para que todo el sistema pueda funcionar en un dispositivo computacionalmente limitado. Finalmente, se demuestra que el sistema propuesto es capaz de interactuar efectivamente con múltiples vehículos y peatones estáticos sin la necesidad de contar con comunicación entre participantes, mientras que se realiza el proceso completo de navegación por una intersección de 4 vías en la plataforma Duckietown. Por último, el repositorio de este proyecto está disponible en: https://github.com/cristhianpoveda/intersection_nav.

• Autores: Poveda Bravo, Cristhian Daniel
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/14946
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10614/14946; https://red.uao.edu.co/
• Palabra clave: Ingeniería Mecatrónica; Robótica; Vehículos autónomos; Robotics; Autonomous vehicles; Duckiebots; Negociación de intersecciones; Red Bayesiana; Sistemas embebidos; Toma de decisiones; Vehículos autónomos; Embedded systems
• Rights: openAccess
• License: Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023