Repotenciación del robot Scora_Er14 de la celda de manufactura flexible del laboratorio de estudio y medición de trabajo de la Universidad Autónoma de Occidente
Este proyecto de tesis tuvo como objetivo principal repotenciar el manipulador robótico SCORA-ER 14 para realizar tareas de recolección y colocación de manzanas en la celda de manufactura flexible de la Universidad Autónoma de Occidente. Se utilizó la metodología de diseño concurrente para evaluar l...
- Autores:
-
Muñoz Restrepo, Sebastian
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
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- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/15144
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10614/15144
https://red.uao.edu.co/
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Robótica
Robotics
Manipulador robótico
Tareas de recolección y colocación
Diseño concurrente
ROS2
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Semillero de robótica
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Yaskawa
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- Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023
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Este proyecto de tesis tuvo como objetivo principal repotenciar el manipulador robótico SCORA-ER 14 para realizar tareas de recolección y colocación de manzanas en la celda de manufactura flexible de la Universidad Autónoma de Occidente. Se utilizó la metodología de diseño concurrente para evaluar las diferentes posibilidades y métodos para realizar la comunicación y el control del robot. Además, se desarrolló una interfaz de usuario para la interacción con el robot por medio de un computador. En este trabajo se logró poner en funcionamiento nuevamente un brazo robótico gracias al análisis detallado del circuito de potencia, la revisión mecánica y la implementación de medidas de seguridad. Para su funcionamiento se aprovechó el sistema de control y de potencia con el cual está equipado el robot, basado en un PLC Yaskawa MP2300Siec conectado a 4 servodrivers para controlar los 4 servomotores AC que accionan las 3 articulaciones rotacionales y 1 articulación prismática. En esta primera etapa se utilizó el software MotionWorks IEC para la puesta en marcha del brazo robótico. Luego, se estableció la comunicación con ros2 a través de TCP desde un nodo subscriptor, receptor de información de posición, velocidad y aceleración de cada articulación. Se creó una interfaz de usuario con QT Designer y el código correspondiente fue escrito en Python. Se validó el funcionamiento de la interfaz con un nodo subscriptor que permite visualizar la simulación del movimiento del brazo robótico en Gazebo y en Rviz. Posteriormente, se conectó el PLC satisfactoriamente. Finalmente se validó el sistema mediante la realización de rutinas previamente definidas por el usuario para la recolección y colocación de manzanas |
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[1] Intel, "Robótica en la Automatizacion de la fabricación y los almacenes," 2022. [En línea]. Disponible: https://www.intel.es/content/www/es/es/robotics/industrial-robotsmanufacturing-warehouse.html. [2] Science Robotics, "Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild," 2022. [En línea]. Disponible: https://www.science.org/doi/abs/10.1126/scirobotics.abm6074. [3] J. P. Burbano Melo, "Implementación de herramientas de software, normatividad, guías y manuales para integrar los módulos de robótica con la tecnología de automatización (PLC) en el laboratorio de la Universidad Autónoma De Occidente," Trabajo de grado, Departamento de automática y electrónica, Universidad Autónoma De Occidente, Cali, Valle del Cauca, Colombia, 2009. [En línea]. Disponible: https://red.uao.edu.co/handle/10614/1251. [4] I. Suarez, I. Herrera, y O. Garcia, "Desarrollo de un paquete de operación para el ScorbotER III con ROS Industrial," [En línea]. Disponible: https://www.researchgate.net/publication/319206846_Desarrollo_de_un_paquete_de_o peracion_para_el_Scorbot-ER_III_con_ROS_Industrial. [5] R. Suárez, J. Rosell, M. Vinagre, F. Cortes, A. Ansuategui, I. Maurtua, D. Martin, A. Guashd, J. Azpiazu, D. Serrano, N. García, "Robot Operating System (ROS)," 2022. [En línea]. Disponible: https://www.aer-automation.com/wpcontent/uploads/2022/03/ROS_articuloAER.pdf. p. 18. [6] M. Saavedra-Ruiz, A. M. Pinto-Vargas y V. Romero-Cano, "Detection and tracking of a landing platform for aerial robotics applications," en 2018 IEEE 2nd Colombian Conference on Robotics and Automation (CCRA), 2018, pp. 1-6, doi: 10.1109/CCRA.2018.8588112. [7] M. Saavedra-Ruiz, A. M. Pinto-Vargas y V. Romero-Cano, "Monocular Visual Autonomous Landing System for Quadcopter Drones Using Software in the Loop," en IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, vol. 37, no. 5, pp. 2-16, 1 mayo 2022, doi: 10.1109/MAES.2021.3115208. [8] F. Pedroza, A. Araque y V. 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