Repotenciación del robot Scora_Er14 de la celda de manufactura flexible del laboratorio de estudio y medición de trabajo de la Universidad Autónoma de Occidente

Este proyecto de tesis tuvo como objetivo principal repotenciar el manipulador robótico SCORA-ER 14 para realizar tareas de recolección y colocación de manzanas en la celda de manufactura flexible de la Universidad Autónoma de Occidente. Se utilizó la metodología de diseño concurrente para evaluar las diferentes posibilidades y métodos para realizar la comunicación y el control del robot. Además, se desarrolló una interfaz de usuario para la interacción con el robot por medio de un computador. En este trabajo se logró poner en funcionamiento nuevamente un brazo robótico gracias al análisis detallado del circuito de potencia, la revisión mecánica y la implementación de medidas de seguridad. Para su funcionamiento se aprovechó el sistema de control y de potencia con el cual está equipado el robot, basado en un PLC Yaskawa MP2300Siec conectado a 4 servodrivers para controlar los 4 servomotores AC que accionan las 3 articulaciones rotacionales y 1 articulación prismática. En esta primera etapa se utilizó el software MotionWorks IEC para la puesta en marcha del brazo robótico. Luego, se estableció la comunicación con ros2 a través de TCP desde un nodo subscriptor, receptor de información de posición, velocidad y aceleración de cada articulación. Se creó una interfaz de usuario con QT Designer y el código correspondiente fue escrito en Python. Se validó el funcionamiento de la interfaz con un nodo subscriptor que permite visualizar la simulación del movimiento del brazo robótico en Gazebo y en Rviz. Posteriormente, se conectó el PLC satisfactoriamente. Finalmente se validó el sistema mediante la realización de rutinas previamente definidas por el usuario para la recolección y colocación de manzanas

• Autores: Muñoz Restrepo, Sebastian
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/15144
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10614/15144; https://red.uao.edu.co/
• Palabra clave: Ingeniería Mecatrónica; Robótica; Robotics; Manipulador robótico; Tareas de recolección y colocación; Diseño concurrente; ROS2; Interfaz de usuario; Semillero de robótica; TCP; Yaskawa; PLC
• Rights: openAccess
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