Sistema de movimientos programados para un brazo robótico miniatura de 6 grados de libertad

En el trabajo actual se desarrolla el estudio, diseño e implementación de un sistema de movimientos programados para un brazo robótico tipo antropomórfico de 6 grados de libertad, con efector final tipo agarre (gripper), el cual permite manipular objetos hasta de 200g, el brazo robótico es controlado por medio de un controlador lógico programable (CLP) a través de una interfaz gráfica HMI (Human-Machine interface), la cual, permite al usuario establecer los movimientos deseados. El control de movimientos del brazo se realiza mediante cinemática inversa, ingresando la posición y orientación deseada del efector final, y su estado (abierto o cerrado). El sistema tiene como principio almacenar 2 trayectorias diferentes posibles en posiciones de memoria llamadas tareas; además, el sistema puede ejecutar 3 tareas diferentes en secuencia con un tiempo de 10 segundos entre cada una de ellas. Se implementan los protocolos de comunicación UDP y RFCOMM para la interacción del PLC con el microcontrolador transmisor de tareas y para este último con el microcontrolador receptor de tareas, que a su vez es encargado de ejecutar la resolución de la cinemática inversa del brazo manipulador y efectuar los movimientos con la secuencia de tareas dadas. El proyecto tiene una Metodología con las siguientes etapas: 0- Identificación de características y comportamientos mínimos. I- Realización de revisión bibliográfica y referencial. II- Selección, decisión y desarrollo. III- integración de los componentes del sistema. IV- Evaluación, análisis y seguimiento

• Autores: Millán Castrillón, John Kennier
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/11680
• Acceso en línea: http://red.uao.edu.co//handle/10614/11680
• Palabra clave: Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones; Robótica R; Robots móviles; Cinemática; Control automático; Robotics; Mobile robots; Automatic control
• Rights: openAccess
• License: Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente