Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos

Se desarrolló un hexápodo virtual con marcha biológicamente inspirada controlado por redes neuronales basadas en la neurobiología. Se propusieron modelos basados en la neurociencia computacional para la integración de una trayectoria aleatoria y el retorno en línea recta, la modulación de la conduct...

Full description

Autores:
Pardo Cabrera, Josh
Rivero Ortega, Jesús David
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Autónoma de Occidente
Repositorio:
RED: Repositorio Educativo Digital UAO
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:red.uao.edu.co:10614/10997
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10614/10997
Palabra clave:
Ingeniería Mecatrónica
Redes neurales (Computadores)
Insectos
Robots móviles
Neurorobótica
Rights
openAccess
License
Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
id REPOUAO2_947b568b7ff9e1f036d2c8ce5c5db274
oai_identifier_str oai:red.uao.edu.co:10614/10997
network_acronym_str REPOUAO2
network_name_str RED: Repositorio Educativo Digital UAO
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
title Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
spellingShingle Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
Ingeniería Mecatrónica
Redes neurales (Computadores)
Insectos
Robots móviles
Neurorobótica
title_short Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
title_full Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
title_fullStr Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
title_full_unstemmed Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
title_sort Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
dc.creator.fl_str_mv Pardo Cabrera, Josh
Rivero Ortega, Jesús David
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Ramírez Moreno, David Fernando
dc.contributor.author.spa.fl_str_mv Pardo Cabrera, Josh
Rivero Ortega, Jesús David
dc.subject.spa.fl_str_mv Ingeniería Mecatrónica
Redes neurales (Computadores)
Insectos
Robots móviles
Neurorobótica
topic Ingeniería Mecatrónica
Redes neurales (Computadores)
Insectos
Robots móviles
Neurorobótica
description Se desarrolló un hexápodo virtual con marcha biológicamente inspirada controlado por redes neuronales basadas en la neurobiología. Se propusieron modelos basados en la neurociencia computacional para la integración de una trayectoria aleatoria y el retorno en línea recta, la modulación de la conducta tomando como referencia redes de toma de decisiones, generadores de patrones centrales para la actuación de las articulaciones y para la corrección de la orientación de un agente. Además se desarrolló un sistema de identificación de objetos basado en mapas de sobresaliencia y procesamiento digital de imágenes. Los desarrollos se implementaron como módulos de ROS y se realizó la simulación del robot virtual en Gazebo, lo que permitió observar el resultado de la integración de las redes propuestas
publishDate 2019
dc.date.accessioned.spa.fl_str_mv 2019-07-30T14:18:33Z
dc.date.available.spa.fl_str_mv 2019-07-30T14:18:33Z
dc.date.issued.spa.fl_str_mv 2019-05-28
dc.type.spa.fl_str_mv Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coarversion.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.content.spa.fl_str_mv Text
dc.type.driver.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.redcol.spa.fl_str_mv https://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.version.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.spa.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10614/10997
url http://hdl.handle.net/10614/10997
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.spa.fl_str_mv Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
dc.rights.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.uri.spa.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommons.spa.fl_str_mv Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)
rights_invalid_str_mv Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.spa.fl_str_mv application/pdf
dc.format.extent.spa.fl_str_mv 95 páginas
dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv Universidad Autónoma de Occidente. Calle 25 115-85. Km 2 vía Cali-Jamundí
dc.publisher.spa.fl_str_mv Universidad Autónoma de Occidente
dc.publisher.program.spa.fl_str_mv Ingeniería Mecatrónica
dc.publisher.department.spa.fl_str_mv Departamento de Automática y Electrónica
dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv Facultad de Ingeniería
dc.source.spa.fl_str_mv instname:Universidad Autónoma de Occidente
reponame:Repositorio Institucional UAO
instname_str Universidad Autónoma de Occidente
institution Universidad Autónoma de Occidente
reponame_str Repositorio Institucional UAO
collection Repositorio Institucional UAO
dc.source.bibliographiccitation.spa.fl_str_mv G.-Z. Yang, J. Bellingham, P. E. Dupont, P. Fischer, . L. Floridi, R. Full, N. Jacobstein, V. Kumar, M. McNutt, . R. Merrifield, B. J. Nelson, B. Scassellati, M. Taddeo, R. Taylor, . M. Veloso, . Z. L. Wang y R. Wood, «The grand challenges of Science Robotics,» Science Robotics, vol. 3, nº 14, 2018. M. Iosa, G. Morone, A. Cherubini y S. Paolucci, «The Three Laws of Neurorobotics: A Review on What Neurorehabilitation Robots Should Do for Patients and Clinicians,» Journal of Medical and Biological Engineering, vol. 36, nº 1, pp. 1-11, 2016. Ignell, Nils Brynedal; Rasmusson, Niclas ; Matsson, Johan, «An overview of legged and wheeled robotic locomotion,» 2012. [En linea]. Disponible en: https://www.semanticscholar.org/paper/An-overview-of-legged-and-wheeledrobotic-Ignell-Rasmusson/dab7d6bd7e1372f2668633fec49b2b41120610e5. «Kinematic primitives for walking and trotting gaits of a quadruped robot with compliant legs,» Frontiers in Computational Neuroscience, vol. 8, nº 27, 2014. C. M. A. Pinto, D. Rocha, C. P. Santos y V. Matos, «A New CPG Model for the Generation of Modular Trajectories for Hexapod Robots,» AIP Conference Proceedings, vol. 1389, nº 1, 2011. A. Crespi y A. J. Ijspeert, «AmphiBot II : An Amphibious Snake Robot that Crawls and Swims using a Central Pattern Generator,» Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots, pp. 19-27, 2006. A. J. Ijspeert, «Central pattern generators for locomotion control in animals and robots: A review,» Neural Networks, vol. 21, nº 4, pp. 642-653, 2008. J. Hurtado López, D. F. Ramírez Moreno y T. J. Sejnowski, «Decision-making neural circuits mediating social behaviors,» Journal of Computational Neuroscience, vol. 43, nº 2, pp. 127-142, 2017. Trossen Robotics, «PhantomX AX Metal Hexapod Mark III Kit,» [en linea]. Disponible en: https://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx. Case Western Reserve University, «Biologically Inspired Robotics,» [en linea]. Disponible en: http://biorobots.case.edu/projects/whegs/. C. M. A. Pinto, D. Rocha y C. Santos, «Hexapod Robots : New CPG Model for Generation of Trajectories,» Journal of Numerical Analysis, Industrial and Applied Mathematics, vol. 7, nº 1-2, pp. 15-26, 2012. R. Campos, V. Matos y C. Santos, «Hexapod locomotion: A nonlinear dynamical systems approach,» IECON 2010 - 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society, pp. 1546-1551, 2010. T. Stone, B. Webb, A. Adden, N. B. Weddig, A. Honkanen, R. Templin, W.Wcislo, L. Scimeca, E. Warrant y S. Heinze, «An Anatomically Constrained Model for Path Integration in the Bee Brain,» Current Biology, vol. 27, nº 20, pp. 3069-3085, 2017. Biorobotics Laboratory, «Biorobotics Laboratory,» [en liena]. Disponible en: http://biorobotics.ri.cmu.edu/robots/ModularHexapod.php. G. Sartoretti, S. Shaw, K. Lam, N. Fan, M. J. Travers y H. Choset, «Central Pattern Generator With Inertial Feedback for Stable Locomotion and Climbing in Unstructured Terrain,» IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1-5, 2018. «From cineradiography to biorobots: an approach for designing robots to emulate and study animal locomotion,» Journal of the Royal Society, vol. 13, nº 119, 2016. K. Weinmeister, P. Eckert, H. Witte y A. J. Ijspeert, «Cheetah-cub-S: Steering of a Quadruped Robot using Trunk Motion,» 2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, 2015. S. W. Heim, M. Ajallooeian, P. Eckert, M. Vespignani y A. J. Ijspeert, «On designing an active tail for legged robots: simplifying control via decoupling of control objectives,» Industrial Robot: An International Journal, vol. 43, nº 3, pp. 338-346, 2016. EPFL, «Biorobotics Laboratory Biorob,» [Internet]. Disponible en: https://biorob.epfl.ch/research/research-quadruped/quadrupedactive/cheetah-cub-2/. [Último acceso: 5 2018]. T. P. Trappenberg, Fundamentals of Computational Neuroscience, Oxford: Oxford University Press, 2010. Dhp1080, Artist, Neuron. [Art]. 2007. A. Destexhe y T. J. Sejnowski, «The Wilson–Cowan model, 36 years later,» Biological Cybernetics, vol. 101, nº 1, pp. 1-2, 2009. H. Lee, D.-W. Kim, R. Remedios, T. E. Anthony, A. Chang, L. Madisen, H. Zeng y D. J. Anderson, «Scalable Control of Mounting and Attack by ESR1+ Neurons in,» Nature, vol. 509, pp. 627-632, 2014. K. Pfeiffer y U. Homberg, «Organization and Functional Roles of the Central Complex in the Insect Brain,» Annual Review of Entomology, vol. 59, pp. 165-184, 2014. A. S. Etienne y K. J. Jeffery, «Path integration in mammals,» Hippocampus, vol. 14, nº 2, 2004. H. R. Wilson, Spikes, Decisions and Actions, Oxford: Oxford University Press, 1999. F. L. Moro, A. Tuleu, A. Sprowitz y M. Vespignani, «Horse-like walking, troting, and galloping derived from kinematic Motion Primitives (kMPs) and their application to walk/trot transitions in a compliant quadruped robot,» Biological Cybernetics, vol. 107, pp. 309-320, 2013. A. J. Ijspeert, «Central Pattern Generator for Locomotion Control in Animals and Robots: A Review,» Neural Networks, vol. 21, nº 4, pp. 642-653, 2008. E. Marder y D. Bucher, «Central pattern generators and the control of rhythmic movements,» Current Biology, vol. 11, nº 23, pp. R986-R996, 2001. L. Itti y C. Koch, «A saliency-based search mechanism for overt and covert shifts of visual attention,» Vision Research, vol. 40, nº 10-12, pp. 1489-1506, 2000. D. F. Ramirez Moreno, O. Schwartz y J. F. Ramírez Villegas, «A saliencybased bottom-up visual attention model for dynamic scenes analysis,» Biological Cybernetics, vol. 107, nº 2, pp. 141-160, 2013. F. Tedeschi y G. Carbone, «Design Issues for Hexapod Walking Robots,» Robotics, vol. 3, pp. 181-206, 2014. H. He y X. Chen, «A Model-Based Approach to Calculating and Calibrating the Odometry for Quadruped Robots,» RoboCup 2007: RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI, vol. 5001, pp. 337-344, 2008. D. Y. Forero, P. A. Mora, J. L. Loaiza y R. D. Hernández, «Análisis para la simulación de modelos animales tipo hexápodo,» Vector, vol. 6, pp. 54-62, 2015. J. J. Craig, Robótica, Tercera ed., Naucalpan de Juárez: Pearson Educación, 2006. T. Robotics, «Trossen Robotics,» [En línea]. Available: https://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx.
bitstream.url.fl_str_mv https://red.uao.edu.co/bitstreams/3e728c79-1ace-4e60-b3b0-c55b0cda29ba/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/e25e9a76-55d6-4107-92e7-cf574d235fe5/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/f67c3d2c-6726-4a4c-a7f1-65c40185330c/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/b180e2f5-64b6-4603-aaad-e469080d629e/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/9f1c99bd-e107-49d5-bff1-80df489a33cc/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/390019b7-9f58-4e40-a918-812ac2794272/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/0f16c7f3-9db9-4490-a3fb-ffc44bad90ee/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/f730e28f-928a-47fc-b784-19ba636da246/download
https://red.uao.edu.co/bitstreams/90a7a8c9-627d-4771-8e5e-1d9847b3c25a/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 49771b6926744ccb4b5ed7cf76251214
e1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9
c2e33d0210718850e7ba6c8ff9e6c458
282b0a1ffb4f5088e78246fc1e1b110b
24013099e9e6abb1575dc6ce0855efd5
20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560
40b8f819d530cc924abe9e1074a868a1
d9e57f5fd3ef4aba23e86097559079f1
3404791dd1bc75111dc3d039649a866f
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Digital Universidad Autonoma de Occidente
repository.mail.fl_str_mv repositorio@uao.edu.co
_version_ 1814259790346452992
spelling Ramírez Moreno, David Fernandovirtual::4302-1Pardo Cabrera, Josh30c867ef64a739b68d65110b9b0df9ab-1Rivero Ortega, Jesús David7b77a86ada033a49b73eaa7ab7bb80dc-1Ingeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Occidente. Calle 25 115-85. Km 2 vía Cali-Jamundí2019-07-30T14:18:33Z2019-07-30T14:18:33Z2019-05-28http://hdl.handle.net/10614/10997Se desarrolló un hexápodo virtual con marcha biológicamente inspirada controlado por redes neuronales basadas en la neurobiología. Se propusieron modelos basados en la neurociencia computacional para la integración de una trayectoria aleatoria y el retorno en línea recta, la modulación de la conducta tomando como referencia redes de toma de decisiones, generadores de patrones centrales para la actuación de las articulaciones y para la corrección de la orientación de un agente. Además se desarrolló un sistema de identificación de objetos basado en mapas de sobresaliencia y procesamiento digital de imágenes. Los desarrollos se implementaron como módulos de ROS y se realizó la simulación del robot virtual en Gazebo, lo que permitió observar el resultado de la integración de las redes propuestasA biologically inspired walking virtual hexapod was developed and controlled by a neurocomputational system. Models based on computational neuroscience were proposed for random path integration and initial point return, decision making and behavior modulation, and for central pattern generation for joint actuation and orientation correction. Also an object identification system was developed based on saliency maps and digital image processing. The models were tested as ROS modules and the robot simulation was carried on Gazebo, what allowed to observe the result of integrating the proposed networksPasantía de investigación (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2019PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdf95 páginasspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaDerechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAOG.-Z. Yang, J. Bellingham, P. E. Dupont, P. Fischer, . L. Floridi, R. Full, N. Jacobstein, V. Kumar, M. McNutt, . R. Merrifield, B. J. Nelson, B. Scassellati, M. Taddeo, R. Taylor, . M. Veloso, . Z. L. Wang y R. Wood, «The grand challenges of Science Robotics,» Science Robotics, vol. 3, nº 14, 2018. M. Iosa, G. Morone, A. Cherubini y S. Paolucci, «The Three Laws of Neurorobotics: A Review on What Neurorehabilitation Robots Should Do for Patients and Clinicians,» Journal of Medical and Biological Engineering, vol. 36, nº 1, pp. 1-11, 2016. Ignell, Nils Brynedal; Rasmusson, Niclas ; Matsson, Johan, «An overview of legged and wheeled robotic locomotion,» 2012. [En linea]. Disponible en: https://www.semanticscholar.org/paper/An-overview-of-legged-and-wheeledrobotic-Ignell-Rasmusson/dab7d6bd7e1372f2668633fec49b2b41120610e5. «Kinematic primitives for walking and trotting gaits of a quadruped robot with compliant legs,» Frontiers in Computational Neuroscience, vol. 8, nº 27, 2014. C. M. A. Pinto, D. Rocha, C. P. Santos y V. Matos, «A New CPG Model for the Generation of Modular Trajectories for Hexapod Robots,» AIP Conference Proceedings, vol. 1389, nº 1, 2011. A. Crespi y A. J. Ijspeert, «AmphiBot II : An Amphibious Snake Robot that Crawls and Swims using a Central Pattern Generator,» Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots, pp. 19-27, 2006. A. J. Ijspeert, «Central pattern generators for locomotion control in animals and robots: A review,» Neural Networks, vol. 21, nº 4, pp. 642-653, 2008. J. Hurtado López, D. F. Ramírez Moreno y T. J. Sejnowski, «Decision-making neural circuits mediating social behaviors,» Journal of Computational Neuroscience, vol. 43, nº 2, pp. 127-142, 2017. Trossen Robotics, «PhantomX AX Metal Hexapod Mark III Kit,» [en linea]. Disponible en: https://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx. Case Western Reserve University, «Biologically Inspired Robotics,» [en linea]. Disponible en: http://biorobots.case.edu/projects/whegs/. C. M. A. Pinto, D. Rocha y C. Santos, «Hexapod Robots : New CPG Model for Generation of Trajectories,» Journal of Numerical Analysis, Industrial and Applied Mathematics, vol. 7, nº 1-2, pp. 15-26, 2012. R. Campos, V. Matos y C. Santos, «Hexapod locomotion: A nonlinear dynamical systems approach,» IECON 2010 - 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society, pp. 1546-1551, 2010. T. Stone, B. Webb, A. Adden, N. B. Weddig, A. Honkanen, R. Templin, W.Wcislo, L. Scimeca, E. Warrant y S. Heinze, «An Anatomically Constrained Model for Path Integration in the Bee Brain,» Current Biology, vol. 27, nº 20, pp. 3069-3085, 2017. Biorobotics Laboratory, «Biorobotics Laboratory,» [en liena]. Disponible en: http://biorobotics.ri.cmu.edu/robots/ModularHexapod.php. G. Sartoretti, S. Shaw, K. Lam, N. Fan, M. J. Travers y H. Choset, «Central Pattern Generator With Inertial Feedback for Stable Locomotion and Climbing in Unstructured Terrain,» IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1-5, 2018. «From cineradiography to biorobots: an approach for designing robots to emulate and study animal locomotion,» Journal of the Royal Society, vol. 13, nº 119, 2016. K. Weinmeister, P. Eckert, H. Witte y A. J. Ijspeert, «Cheetah-cub-S: Steering of a Quadruped Robot using Trunk Motion,» 2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, 2015. S. W. Heim, M. Ajallooeian, P. Eckert, M. Vespignani y A. J. Ijspeert, «On designing an active tail for legged robots: simplifying control via decoupling of control objectives,» Industrial Robot: An International Journal, vol. 43, nº 3, pp. 338-346, 2016. EPFL, «Biorobotics Laboratory Biorob,» [Internet]. Disponible en: https://biorob.epfl.ch/research/research-quadruped/quadrupedactive/cheetah-cub-2/. [Último acceso: 5 2018]. T. P. Trappenberg, Fundamentals of Computational Neuroscience, Oxford: Oxford University Press, 2010. Dhp1080, Artist, Neuron. [Art]. 2007. A. Destexhe y T. J. Sejnowski, «The Wilson–Cowan model, 36 years later,» Biological Cybernetics, vol. 101, nº 1, pp. 1-2, 2009. H. Lee, D.-W. Kim, R. Remedios, T. E. Anthony, A. Chang, L. Madisen, H. Zeng y D. J. Anderson, «Scalable Control of Mounting and Attack by ESR1+ Neurons in,» Nature, vol. 509, pp. 627-632, 2014. K. Pfeiffer y U. Homberg, «Organization and Functional Roles of the Central Complex in the Insect Brain,» Annual Review of Entomology, vol. 59, pp. 165-184, 2014. A. S. Etienne y K. J. Jeffery, «Path integration in mammals,» Hippocampus, vol. 14, nº 2, 2004. H. R. Wilson, Spikes, Decisions and Actions, Oxford: Oxford University Press, 1999. F. L. Moro, A. Tuleu, A. Sprowitz y M. Vespignani, «Horse-like walking, troting, and galloping derived from kinematic Motion Primitives (kMPs) and their application to walk/trot transitions in a compliant quadruped robot,» Biological Cybernetics, vol. 107, pp. 309-320, 2013. A. J. Ijspeert, «Central Pattern Generator for Locomotion Control in Animals and Robots: A Review,» Neural Networks, vol. 21, nº 4, pp. 642-653, 2008. E. Marder y D. Bucher, «Central pattern generators and the control of rhythmic movements,» Current Biology, vol. 11, nº 23, pp. R986-R996, 2001. L. Itti y C. Koch, «A saliency-based search mechanism for overt and covert shifts of visual attention,» Vision Research, vol. 40, nº 10-12, pp. 1489-1506, 2000. D. F. Ramirez Moreno, O. Schwartz y J. F. Ramírez Villegas, «A saliencybased bottom-up visual attention model for dynamic scenes analysis,» Biological Cybernetics, vol. 107, nº 2, pp. 141-160, 2013. F. Tedeschi y G. Carbone, «Design Issues for Hexapod Walking Robots,» Robotics, vol. 3, pp. 181-206, 2014. H. He y X. Chen, «A Model-Based Approach to Calculating and Calibrating the Odometry for Quadruped Robots,» RoboCup 2007: RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI, vol. 5001, pp. 337-344, 2008. D. Y. Forero, P. A. Mora, J. L. Loaiza y R. D. Hernández, «Análisis para la simulación de modelos animales tipo hexápodo,» Vector, vol. 6, pp. 54-62, 2015. J. J. Craig, Robótica, Tercera ed., Naucalpan de Juárez: Pearson Educación, 2006. T. Robotics, «Trossen Robotics,» [En línea]. Available: https://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx.Ingeniería MecatrónicaRedes neurales (Computadores)InsectosRobots móvilesNeurorobóticaHexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetosTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Publicationhttps://scholar.google.com/citations?user=RTce1fkAAAAJ&hl=esvirtual::4302-10000-0003-2372-3554virtual::4302-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000353744virtual::4302-161e20236-82c5-4dcc-b05c-0eaa9ac06b11virtual::4302-161e20236-82c5-4dcc-b05c-0eaa9ac06b11virtual::4302-1TEXTT08564.pdf.txtT08564.pdf.txtExtracted texttext/plain107321https://red.uao.edu.co/bitstreams/3e728c79-1ace-4e60-b3b0-c55b0cda29ba/download49771b6926744ccb4b5ed7cf76251214MD510TA8564.pdf.txtTA8564.pdf.txtExtracted texttext/plain2https://red.uao.edu.co/bitstreams/e25e9a76-55d6-4107-92e7-cf574d235fe5/downloade1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9MD512THUMBNAILT08564.pdf.jpgT08564.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg6056https://red.uao.edu.co/bitstreams/f67c3d2c-6726-4a4c-a7f1-65c40185330c/downloadc2e33d0210718850e7ba6c8ff9e6c458MD511TA8564.pdf.jpgTA8564.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg13775https://red.uao.edu.co/bitstreams/b180e2f5-64b6-4603-aaad-e469080d629e/download282b0a1ffb4f5088e78246fc1e1b110bMD513CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8914https://red.uao.edu.co/bitstreams/9f1c99bd-e107-49d5-bff1-80df489a33cc/download24013099e9e6abb1575dc6ce0855efd5MD55LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81665https://red.uao.edu.co/bitstreams/390019b7-9f58-4e40-a918-812ac2794272/download20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560MD56ORIGINALT08564.pdfT08564.pdfapplication/pdf2763973https://red.uao.edu.co/bitstreams/0f16c7f3-9db9-4490-a3fb-ffc44bad90ee/download40b8f819d530cc924abe9e1074a868a1MD57T8564A.zipT8564A.zipapplication/octet-stream323436https://red.uao.edu.co/bitstreams/f730e28f-928a-47fc-b784-19ba636da246/downloadd9e57f5fd3ef4aba23e86097559079f1MD58TA8564.pdfTA8564.pdfapplication/pdf672039https://red.uao.edu.co/bitstreams/90a7a8c9-627d-4771-8e5e-1d9847b3c25a/download3404791dd1bc75111dc3d039649a866fMD5910614/10997oai:red.uao.edu.co:10614/109972024-03-14 11:44:59.426https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidenteopen.accesshttps://red.uao.edu.coRepositorio Digital Universidad Autonoma de Occidenterepositorio@uao.edu.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

Publicaciones similares