Hexápodo con marcha bio-inspirada para búsqueda aleatoria y detección de objetos
Se desarrolló un hexápodo virtual con marcha biológicamente inspirada controlado por redes neuronales basadas en la neurobiología. Se propusieron modelos basados en la neurociencia computacional para la integración de una trayectoria aleatoria y el retorno en línea recta, la modulación de la conduct...
- Autores:
-
Pardo Cabrera, Josh
Rivero Ortega, Jesús David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/10997
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/10997
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Redes neurales (Computadores)
Insectos
Robots móviles
Neurorobótica
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente
| Summary: | Se desarrolló un hexápodo virtual con marcha biológicamente inspirada controlado por redes neuronales basadas en la neurobiología. Se propusieron modelos basados en la neurociencia computacional para la integración de una trayectoria aleatoria y el retorno en línea recta, la modulación de la conducta tomando como referencia redes de toma de decisiones, generadores de patrones centrales para la actuación de las articulaciones y para la corrección de la orientación de un agente. Además se desarrolló un sistema de identificación de objetos basado en mapas de sobresaliencia y procesamiento digital de imágenes. Los desarrollos se implementaron como módulos de ROS y se realizó la simulación del robot virtual en Gazebo, lo que permitió observar el resultado de la integración de las redes propuestas |
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