Diseño y simulación de un autómata tipo lamprea con neurocontrol motor

El desarrollo de este proyecto está encaminado en la investigación de desarrollar nuevos diseños de robots bio-inspirados controlados por medio de redes neuronales computacionales biológicamente inspiradas. Se desarrolló un diseño de un robot con la morfología de un pez lamprea, copiando sus caracte...

Full description

Autores:
Fernández Narváez, Jhonnier Andrés
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2021
Institución:
Universidad Autónoma de Occidente
Repositorio:
RED: Repositorio Educativo Digital UAO
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:red.uao.edu.co:10614/13048
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/10614/13048
https://red.uao.edu.co/
Palabra clave:
Ingeniería Mecatrónica
Gazebo
Rviz
Sistema operativo robótico
Bio-inspirado
Robótica
Redes neurales (Computadores)
Robotics
Neural networks (Computer science)
Rights
openAccess
License
Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2021
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description El desarrollo de este proyecto está encaminado en la investigación de desarrollar nuevos diseños de robots bio-inspirados controlados por medio de redes neuronales computacionales biológicamente inspiradas. Se desarrolló un diseño de un robot con la morfología de un pez lamprea, copiando sus características para poder obtener una mejor eficiencia en el entorno que se desplaza, además se desarrolló una serie de redes neuronales para el control motor, detección de objetos y conmutación de los modos de natación. Para poder poner en evidencia que estas redes funcionan pasamos a un entorno de simulación donde el sistema operativo robótico (ROS), ofrece herramientas como Rviz y Gazebo que servirán para crear y simular las fuerzas de un entorno acuático.
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spelling Ramírez Moreno, David Fernandovirtual::4294-1Fernández Narváez, Jhonnier Andrésdbd1c4ec2142943ae73a1d8352699026Universidad Autónoma de Occidente2021-06-11T16:18:42Z2021-06-11T16:18:42Z2021-06-09https://hdl.handle.net/10614/13048Universidad Autónoma de OccidenteRepositorio Educativo Digitalhttps://red.uao.edu.co/El desarrollo de este proyecto está encaminado en la investigación de desarrollar nuevos diseños de robots bio-inspirados controlados por medio de redes neuronales computacionales biológicamente inspiradas. Se desarrolló un diseño de un robot con la morfología de un pez lamprea, copiando sus características para poder obtener una mejor eficiencia en el entorno que se desplaza, además se desarrolló una serie de redes neuronales para el control motor, detección de objetos y conmutación de los modos de natación. Para poder poner en evidencia que estas redes funcionan pasamos a un entorno de simulación donde el sistema operativo robótico (ROS), ofrece herramientas como Rviz y Gazebo que servirán para crear y simular las fuerzas de un entorno acuático.The development of this project is aimed at developing new designs of bio-inspired robots controlled by biologically inspired computational neural networks. We developed a design of a robot with the morphology of a lamprey fish, copying its characteristics in order to obtain a better efficiency in the environment in which it moves, and also developed a series of neural networks for motor control, object detection and switching modes of swimming. In order to demonstrate that these networks work, we move to a simulation environment where the robotic operating system (ROS) offers tools such as Rviz and Gazebo that will serve to create and simulate the forces of an aquatic environmentProyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2021PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)62 páginasapplication/pdfspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaCaliDerechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2021https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Ingeniería MecatrónicaGazeboRvizSistema operativo robóticoBio-inspiradoRobóticaRedes neurales (Computadores)RoboticsNeural networks (Computer science)Diseño y simulación de un autómata tipo lamprea con neurocontrol motorTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32[1]. 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