Modelado, simulación y comprobación de parámetros cinemáticos en un manipulador antropomórfico de tres GDL
En el presente trabajo se ilustra una metodología para el modelado y simulación en tres dimensiones de prototipos robóticos de cadena cinemática abierta y cerrada utilizando SimMechanics, que particularmente es probada en un robot antropomórfico de 3 GDL. Esta metodología permite modelar y simular m...
- Autores:
-
Medina Chaverria, Joanni
Mesa Montoya, Carlos
Herrera López, Marlon
Quintero Riaza, Héctor
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/10659
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/10659
- Palabra clave:
- Prototipo virtual
sistemas de control
Sistemas de control
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Prototipo virtual
Prototipo virtual
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En el presente trabajo se ilustra una metodología para el modelado y simulación en tres dimensiones de prototipos robóticos de cadena cinemática abierta y cerrada utilizando SimMechanics, que particularmente es probada en un robot antropomórfico de 3 GDL. Esta metodología permite modelar y simular mecanismos en el sistema robótico visualizando la movilidad de los eslabones y su interacción con el ambiente de trabajo en un ambiente virtual, permitiendo observar las posibles fallas en la concepción del diseño de una forma ágil y eficiente, lo cual disminuye de forma ostensible los tiempos de diseño y costos operativos. Al contrastar los resultados de la cinemática directa e inversa adquiridos en el prototipo real con los datos teóricos obtenidos de la simulación para una trayectoria definida, el comportamiento del prototipo virtual presenta valores angulares similares para las posiciones angulares en las coordenadas generalizadas, de igual manera se observa el mismo comportamiento al comparar la posición del elemento terminal. Esto demuestra la versatilidad de la metodología para establecer el comportamiento del prototipo real antes de su construcción definitiva, permitiendo la generación de soluciones técnicas e ingenieriles que respondan a las necesidades requeridas por los sectores académico y productivo. |
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Esta metodología permite modelar y simular mecanismos en el sistema robótico visualizando la movilidad de los eslabones y su interacción con el ambiente de trabajo en un ambiente virtual, permitiendo observar las posibles fallas en la concepción del diseño de una forma ágil y eficiente, lo cual disminuye de forma ostensible los tiempos de diseño y costos operativos. Al contrastar los resultados de la cinemática directa e inversa adquiridos en el prototipo real con los datos teóricos obtenidos de la simulación para una trayectoria definida, el comportamiento del prototipo virtual presenta valores angulares similares para las posiciones angulares en las coordenadas generalizadas, de igual manera se observa el mismo comportamiento al comparar la posición del elemento terminal. Esto demuestra la versatilidad de la metodología para establecer el comportamiento del prototipo real antes de su construcción definitiva, permitiendo la generación de soluciones técnicas e ingenieriles que respondan a las necesidades requeridas por los sectores académico y productivo.application/pdfpáginas 114-121spaUniversidad Autónoma de OccidenteEl hombre y la máquina No. 49, (jul.-dic. 2016)Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAOPrototipo virtualsistemas de controlSistemas de controlCinemática inversaPrototipo virtualPrototipo virtualModelado, simulación y comprobación de parámetros cinemáticos en un manipulador antropomórfico de tres GDLArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTREFinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85PublicationTEXTA0043.pdf.txtA0043.pdf.txtExtracted texttext/plain23432https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/5d578dc1-b61d-439c-b82e-394b32e96052/download559a3b700eca0a19f2eb1c8d0a3149c5MD54THUMBNAILA0043.pdf.jpgA0043.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg15797https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/a09b34b7-98d0-43b9-b610-86fc21102cf2/download7d5b89cdf75d0a3cd1950917e4d99458MD55ORIGINALA0043.pdfA0043.pdfapplication/pdf1087685https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/e4bf33d9-fb94-4620-8e5e-f7bf9a44dbed/download002cfeb388dab6cb909553674336a2d1MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8805https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/1030258c-ec29-4770-a364-176a603adb76/download4460e5956bc1d1639be9ae6146a50347MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81665https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/e2d46d23-faae-4611-97a9-67ec45d1bf4e/download20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560MD5310614/10659oai:dspace7-uao.metacatalogo.com:10614/106592024-01-19 16:10:49.44https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidenteopen.accesshttps://dspace7-uao.metacatalogo.comRepositorio UAOrepositorio@uao.edu.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 |