Diseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativo
Este trabajo de grado presenta, el diseño e implementación de un sistema cooperativo robótico basado en el kit de trabajo LEGO® Mindstorm® NXT. Para esto se realiza cuatro etapas; diseño del manipulador, análisis matemático y físico del mismo, diseño del controlador del robot y programación de la le...
- Autores:
-
Requejo Abonia, Antonio José
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2012
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/3186
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/3186
- Palabra clave:
- Robotics
Ingeniería Mecatrónica
Robótica
- Rights
- openAccess
- License
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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Este trabajo de grado presenta, el diseño e implementación de un sistema cooperativo robótico basado en el kit de trabajo LEGO® Mindstorm® NXT. Para esto se realiza cuatro etapas; diseño del manipulador, análisis matemático y físico del mismo, diseño del controlador del robot y programación de la ley de control. El sistema implementado muestra resultados satisfactorios debido a la buena aproximación del modelo matemático al real. La simulación y la aplicación del controlador que se diseña tiene un comportamiento tal como lo describe la teoría. Por último se incluye una aplicación de una tarea cooperativa. |
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Por último se incluye una aplicación de una tarea cooperativa.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaEL AUTOR autoriza a la Universidad Autónoma de Occidente, de forma indefinida, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, la Ley 44 de 1993, la Decisión andina 351 de 1993, el Decreto 460 de 1995 y demás leyes y jurisprudencia vigente al respecto, haga publicación de este con fines educativos. PARÁGRAFO: Esta autorización además de ser válida para las facultades y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, también para formato digital, electrónico, virtual, para usos en red, Internet, extranet, intranet, biblioteca digital y demás para cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, expresa que el documento (trabajo de grado, pasantía, casos o tesis) objeto de la presente autorización es original y la elaboró sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros, y de tal forma, el documento (trabajo de grado, pasantía, casos o tesis) es de su exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre éste. PARÁGRADO: en caso de presentarse alguna reclamación o acción por parte de un tercero, referente a los derechos de autor sobre el documento (Trabajo de grado, Pasantía, casos o tesis) en cuestión, EL AUTOR, asumirá la responsabilidad total, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos, la Universidad Autónoma de Occidente actúa como un tercero de buena fe. Toda persona que consulte ya sea en la biblioteca o en medio electrónico podrá copiar apartes del texto citando siempre la fuente, es decir el título del trabajo y el autor. Esta autorización no implica renuncia a la facultad que tengo de publicar total o parcialmente la obra.https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAORoboticsIngeniería MecatrónicaRobóticaDiseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativoTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Publicationhttps://scholar.google.com/citations?user=MW2zbLAAAAAJ&hl=envirtual::4127-10000-0002-7275-9839virtual::4127-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000637769virtual::4127-1286553f4-3942-4404-9123-b85ee6e69330virtual::4127-1286553f4-3942-4404-9123-b85ee6e69330virtual::4127-1THUMBNAILTMK01029.pdf.jpgTMK01029.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg5650https://red.uao.edu.co/bitstreams/549b7960-4931-499d-a4af-8d250de32e5a/download1266db6a5d8ebad6342687f963a58afdMD54ORIGINALTMK01029.pdfTMK01029.pdfapplication/pdf2104823https://red.uao.edu.co/bitstreams/93d85d00-0668-445a-a315-dd31bd9be7b5/download4e2d14fd1c1977ec45a8f2a3ba698baeMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-816237https://red.uao.edu.co/bitstreams/dc427b27-ffae-4074-aff8-569ebaf79044/downloade2dd342f2c351b678ff0101de2d0e3d8MD52TEXTTMK01029.pdf.txtTMK01029.pdf.txtExtracted texttext/plain88965https://red.uao.edu.co/bitstreams/a1d9b79f-c7bf-47c8-873d-ccfdd63f60d4/download3137736241f0bb92dd592f6ecfc38a42MD5310614/3186oai:red.uao.edu.co:10614/31862024-03-13 11:46:42.8https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/EL AUTOR autoriza a la Universidad Autónoma de Occidente, de forma indefinida, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, la Ley 44 de 1993, la Decisión andina 351 de 1993, el Decreto 460 de 1995 y demás leyes y jurisprudencia vigente al respecto, haga publicación de este con fines educativos. PARÁGRAFO: Esta autorización además de ser válida para las facultades y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, también para formato digital, electrónico, virtual, para usos en red, Internet, extranet, intranet, biblioteca digital y demás para cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, expresa que el documento (trabajo de grado, pasantía, casos o tesis) objeto de la presente autorización es original y la elaboró sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros, y de tal forma, el documento (trabajo de grado, pasantía, casos o tesis) es de su exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre éste. 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Esta autorización no implica renuncia a la facultad que tengo de publicar total o parcialmente la obra.open.accesshttps://red.uao.edu.coRepositorio Digital Universidad Autonoma de 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