Diseño e implementación de dos brazos robóticos trabajando en ambiente cooperativo
Este trabajo de grado presenta, el diseño e implementación de un sistema cooperativo robótico basado en el kit de trabajo LEGO® Mindstorm® NXT. Para esto se realiza cuatro etapas; diseño del manipulador, análisis matemático y físico del mismo, diseño del controlador del robot y programación de la le...
- Autores:
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Requejo Abonia, Antonio José
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2012
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/3186
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/3186
- Palabra clave:
- Robotics
Ingeniería Mecatrónica
Robótica
- Rights
- openAccess
- License
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
| Summary: | Este trabajo de grado presenta, el diseño e implementación de un sistema cooperativo robótico basado en el kit de trabajo LEGO® Mindstorm® NXT. Para esto se realiza cuatro etapas; diseño del manipulador, análisis matemático y físico del mismo, diseño del controlador del robot y programación de la ley de control. El sistema implementado muestra resultados satisfactorios debido a la buena aproximación del modelo matemático al real. La simulación y la aplicación del controlador que se diseña tiene un comportamiento tal como lo describe la teoría. Por último se incluye una aplicación de una tarea cooperativa. |
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