Diseño de un sistema de control de bajo costo para la generación de trayectorias del brazo robótico DM-5200 Labvolt 2001
Los brazos robóticos hoy en día son una de las principales tecnologías para la automatización industrial y el aumento en la productividad de las empresas a nivel mundial, sin embargo, estos sistemas son aún susceptibles a fallas mecánicas en sus articulaciones o fallas de componentes electrónicos en...
- Autores:
-
Serrato Rodríguez, Dick Albert
Muñoz Giraldo, Santiago
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/10137
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/10137
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Robótica
Robótica de manipuladores
Arduino
Cinemática inversa
Cinemática directa
Armdorid DM-5200 LAB-VOLT
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- openAccess
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Los brazos robóticos hoy en día son una de las principales tecnologías para la automatización industrial y el aumento en la productividad de las empresas a nivel mundial, sin embargo, estos sistemas son aún susceptibles a fallas mecánicas en sus articulaciones o fallas de componentes electrónicos en sus controladores. Con el fin de minimizar los costos de reparación y aprovechar artefactos como estos, que pueden llegar a quedar obsoletos surge la necesidad de realizar procesos de repotenciación. Es por ello que en el presente trabajo de grado se desarrolla el proceso de repotenciación, planteando el diseño de un controlador de bajo costo para la generación de trayectorias del brazo robótico DM-5200 Lab-Volt 2001. Este diseño surgió a partir de 3 etapas de desarrollo. Las cuales iniciaron con un análisis del estado actual del sistema, donde se observó su controlador y su estructura. Con lo anterior se obtuvo la información necesaria para diseñar todo el hardware y el software que permitieran controlar electrónicamente el manipulador. Teniendo el control del manipulador, se realizaron los respectivos estudios cinemáticos que permitieran al sistema generar trayectorias de forma autónoma. En cada una de las etapas descritas se llevó a cabo un proceso iterativo de validación, que finalmente permitió al brazo robótico Armdroid DM-5200 Lab-Volt 2001 realizar trayectorias en línea recta por medio de un sistema de control de bajo costo |
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Es por ello que en el presente trabajo de grado se desarrolla el proceso de repotenciación, planteando el diseño de un controlador de bajo costo para la generación de trayectorias del brazo robótico DM-5200 Lab-Volt 2001. Este diseño surgió a partir de 3 etapas de desarrollo. Las cuales iniciaron con un análisis del estado actual del sistema, donde se observó su controlador y su estructura. Con lo anterior se obtuvo la información necesaria para diseñar todo el hardware y el software que permitieran controlar electrónicamente el manipulador. Teniendo el control del manipulador, se realizaron los respectivos estudios cinemáticos que permitieran al sistema generar trayectorias de forma autónoma. En cada una de las etapas descritas se llevó a cabo un proceso iterativo de validación, que finalmente permitió al brazo robótico Armdroid DM-5200 Lab-Volt 2001 realizar trayectorias en línea recta por medio de un sistema de control de bajo costoRobotic arms today are one of the main technologies for industrial automation and the increase in productivity of companies worldwide, however, these systems are still susceptible to mechanical failures in their joints or failures of electronic components in their controllers. In order to minimize the costs of repair and take advantage of artifacts like these, which may become obsolete, arise the need to carry out repowering processes. That is why in the present thesis the repowering process is developed, proposing the design of a low cost driver for the generation of trajectories of the robotic arm DM-5200 Lab-Volt 2001. This design emerged from 3 stages of development. Which began with an analysis of the current state of the system, where its controller and its structure were observed. With the above, the necessary information was obtained to design all the hardware and software that would allow the electronic controlling of the manipulator. Having the control of the manipulator, the respective kinematic studies were carried out that allowed the system to generate trajectories in an autonomous way. In each of the stages described an iterative validation process was carried out, which finally allowed the robotic arm Armdroid DM-5200 Lab-Volt 2001 to carry out straight line trajectories by means of a low cost control system.Proyecto de Grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2018PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdf152 páginasspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaDepartamento de Automática y ElectrónicaFacultad de IngenieríaDerechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAOArduino mega. Rev3 Original de Italia [en línea]. Bogotá D.C., Electronilab.co, [Consultado: 12 de marzo de 2017]. 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