Diseño de un sistema de control de bajo costo para la generación de trayectorias del brazo robótico DM-5200 Labvolt 2001

Los brazos robóticos hoy en día son una de las principales tecnologías para la automatización industrial y el aumento en la productividad de las empresas a nivel mundial, sin embargo, estos sistemas son aún susceptibles a fallas mecánicas en sus articulaciones o fallas de componentes electrónicos en sus controladores. Con el fin de minimizar los costos de reparación y aprovechar artefactos como estos, que pueden llegar a quedar obsoletos surge la necesidad de realizar procesos de repotenciación. Es por ello que en el presente trabajo de grado se desarrolla el proceso de repotenciación, planteando el diseño de un controlador de bajo costo para la generación de trayectorias del brazo robótico DM-5200 Lab-Volt 2001. Este diseño surgió a partir de 3 etapas de desarrollo. Las cuales iniciaron con un análisis del estado actual del sistema, donde se observó su controlador y su estructura. Con lo anterior se obtuvo la información necesaria para diseñar todo el hardware y el software que permitieran controlar electrónicamente el manipulador. Teniendo el control del manipulador, se realizaron los respectivos estudios cinemáticos que permitieran al sistema generar trayectorias de forma autónoma. En cada una de las etapas descritas se llevó a cabo un proceso iterativo de validación, que finalmente permitió al brazo robótico Armdroid DM-5200 Lab-Volt 2001 realizar trayectorias en línea recta por medio de un sistema de control de bajo costo

• Autores: Serrato Rodríguez, Dick Albert; Muñoz Giraldo, Santiago
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/10137
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10614/10137
• Palabra clave: Ingeniería Mecatrónica; Robótica; Robótica de manipuladores; Arduino; Cinemática inversa; Cinemática directa; Armdorid DM-5200 LAB-VOLT
• Rights: openAccess
• License: Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidente