Modelamiento y control por modos deslizantes de un robot no holonómico
En los último años ha crecido considerablemente el uso de vehículos terrestres no tripulados (UGV, por sus siglas en inglés de Unmanned Ground Vehicle) para el transporte automatizado en diversos tipos de fábricas y plantas de manufactura, haciendo necesaria la aplicación de técnicas de control y na...
- Autores:
-
Torres España, Carolina
Tovar Sánchez, Stephanie
Martínez Álvarez, Alexander
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/10660
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10614/10660
- Palabra clave:
- Modos deslizantes
Robot no holonómico
Modos deslizantes
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En los último años ha crecido considerablemente el uso de vehículos terrestres no tripulados (UGV, por sus siglas en inglés de Unmanned Ground Vehicle) para el transporte automatizado en diversos tipos de fábricas y plantas de manufactura, haciendo necesaria la aplicación de técnicas de control y navegación robustas para dichos vehículos . En este documento se muestran los resultados del modelamiento y control de un UGV con tracción diferencial, considerando un robot móvil terrestre de tipo no holonómico. Para la navegación robusta del robot se utiliza la técnica de control por modos deslizantes y se verifica su desempeño frente a posibles perturbaciones del entorno, como pueden ser la causadas por la incertidumbre en las mediciones realizadas con sistemas de posicionamiento global convencionales, como el utilizado en este caso particular. Tales verificaciones se realizan por medio de simulaciones con el modelo obtenido y en comparaciones con otro tipo de técnicas de control, para luego contrastar estos resultados preliminares con los resultados en experimentos reales, validando así la robustez atribuida a dicha técnica de control comúnmente usadas para este tipo de aplicaciones. |
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Para la navegación robusta del robot se utiliza la técnica de control por modos deslizantes y se verifica su desempeño frente a posibles perturbaciones del entorno, como pueden ser la causadas por la incertidumbre en las mediciones realizadas con sistemas de posicionamiento global convencionales, como el utilizado en este caso particular. Tales verificaciones se realizan por medio de simulaciones con el modelo obtenido y en comparaciones con otro tipo de técnicas de control, para luego contrastar estos resultados preliminares con los resultados en experimentos reales, validando así la robustez atribuida a dicha técnica de control comúnmente usadas para este tipo de aplicaciones.application/pdfpáginas 122-131spaUniversidad Autónoma de OccidenteEl hombre y la máquina No. 49, (jul.-dic. 2016)Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidentehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2instname:Universidad Autónoma de Occidentereponame:Repositorio Institucional UAOModos deslizantesRobot no holonómicoModos deslizantesRobotModelamiento y control por modos deslizantes de un robot no holonómicoArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTREFinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85PublicationTEXTA0044.pdf.txtA0044.pdf.txtExtracted texttext/plain29087https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/a8fdf228-32aa-4f0e-a3b7-7211d44a1ade/download44a9373ecf9438d10e749dad92eecebaMD54THUMBNAILA0044.pdf.jpgA0044.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg12344https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/7f7d746b-5672-4d42-8a0d-15388fd076aa/downloadbc3f47b3cd5297d35bd5faddc9db11eeMD55LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81665https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/d0e0a063-5bd7-4682-a277-bc089c95f8f1/download20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560MD53ORIGINALA0044.pdfA0044.pdfapplication/pdf1176042https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/f58042c1-1c3e-40d3-b9d0-aec958c63d46/download6661d6d8f10b24959a87eb07d854b281MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8805https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/4262b368-068b-46c8-a474-df277f4f8bf5/download4460e5956bc1d1639be9ae6146a50347MD5210614/10660oai:dspace7-uao.metacatalogo.com:10614/106602024-01-19 16:52:31.403https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - Universidad Autónoma de Occidenteopen.accesshttps://dspace7-uao.metacatalogo.comRepositorio UAOrepositorio@uao.edu.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 |