Construcción de mapas 3D en ambientes urbanos usando técnicas de fusión sensorial

Esta tesis de pregrado se centra en la reconstrucción de ambientes urbanos de la ciudad de Santiago de Cali haciendo uso de técnicas de mapeo basadas en la fusión sensorial, con el objetivo de generar mapas tridimensionales que sean adecuados para la navegación de vehículos autónomos. A lo largo de...

Full description

Autores:
Castaño López, Jason Alejandro
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Autónoma de Occidente
Repositorio:
RED: Repositorio Educativo Digital UAO
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:red.uao.edu.co:10614/15016
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/10614/15016
https://red.uao.edu.co/
Palabra clave:
Ingeniería Mecatrónica
Sensores automotrices
Vehículos autónomos
Cartografía digital
Automotive sensors
Autonomous vehicles
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3D reconstruction
Sensor fusion
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description Esta tesis de pregrado se centra en la reconstrucción de ambientes urbanos de la ciudad de Santiago de Cali haciendo uso de técnicas de mapeo basadas en la fusión sensorial, con el objetivo de generar mapas tridimensionales que sean adecuados para la navegación de vehículos autónomos. A lo largo de este trabajo se presenta el diseño e implementación de una plataforma de sensores de bajo costo que junto al uso de algoritmos estado del arte de SLAM permiten dicha reconstrucción. Nuestros resultados demuestran que es posible, con las características de los sensores utilizados, obtener mapas tridimensionales que conserven de forma acertada la información de los espacios urbanos.
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Nuestros resultados demuestran que es posible, con las características de los sensores utilizados, obtener mapas tridimensionales que conserven de forma acertada la información de los espacios urbanos.This thesis focuses on the reconstruction of urban environments of the city of Santiago de Cali using mapping techniques based on sensor fusion, with the aim of generating three-dimensional maps that are appropriate for autonomous vehicle navigation. Along this work, it is presented the design and implementation of a low-cost sensor platform which together with the use of state-of-the-art SLAM algorithms allows such reconstruction. Our results demonstrate that it is possible, with the characteristics of used sensors, to obtain three-dimensional maps that accurately preserve the information of urban spacesProyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2023PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)69 páginasapplication/pdfspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaFacultad de IngenieríaCaliDerechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Ingeniería MecatrónicaSensores automotricesVehículos autónomosCartografía digitalAutomotive sensorsAutonomous vehiclesDigital mapping3D reconstructionSensor fusionAutonomous vehiclesReconstrucción 3DFusión sensorialSLAMVehículos autónomosLiDARConstrucción de mapas 3D en ambientes urbanos usando técnicas de fusión sensorialTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32Castaño López, J. A. (2023). Construcción de mapas 3D en ambientes urbanos usando técnicas de fusión sensorial. (Proyecto de grado). Universidad Autónoma de Occidente. Cali. Colombia. https://red.uao.edu.co/handle/10614/15016[1] J. Manyika, M. Chui, J. Bughin, R. Dobbs, P. Bisson, y A. Marrs, “Disruptive technologies: Advances that will transform life, business, and the global economy,” 2013. [Internet]. Disponible en: www.mckinsey.com/~/media/mckinsey/ business%20functions/mckinsey%20digital/our%20insights/disruptive%20technologies/mgi_disruptive_technologies_full_report_may2013.pdf[2] TWI. What is an autonomous vehicle? [Internet]. Disponible en: www.twi-global. com/technical-knowledge/faqs/what-is-an-autonomous-vehicle[3] J. Van Brummelen, M. O’Brien, D. Gruyer, y H. Najjaran, “Autonomous vehicle perception: The technology of today and tomorrow,” Transportation Research Part C: Emerging Technologies, vol. 89, pp. 384–406, 2018. [Internet]. 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