Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus
Esta tesis se enfoca en la implementación de una plataforma de impresión 3D mediante el brazo robótico SCORBOT-ER V plus, con el propósito de aumentar su volumen de trabajo y versatilidad en manufactura aditiva. El objetivo general consiste en desarrollar la plataforma de impresión 3D, para lo cual...
- Autores:
-
Vergara Madrid, Juan David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/15009
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10614/15009
https://red.uao.edu.co/
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Impresión 3D
Manipuladores (Mecanismo)
Desarrollo de software
3D printing
Manipulators (Mechanism)
Computer software - Development
Impresión 3D
Brazo robótico
SCORBOT-ER V plus
Manufactura aditiva
Control robótico
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023
| id |
REPOUAO2_1aa3f623e402a9af2abb109084ba8b2f |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:red.uao.edu.co:10614/15009 |
| network_acronym_str |
REPOUAO2 |
| network_name_str |
RED: Repositorio Educativo Digital UAO |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| title |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| spellingShingle |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus Ingeniería Mecatrónica Impresión 3D Manipuladores (Mecanismo) Desarrollo de software 3D printing Manipulators (Mechanism) Computer software - Development Impresión 3D Brazo robótico SCORBOT-ER V plus Manufactura aditiva Control robótico |
| title_short |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| title_full |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| title_fullStr |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| title_full_unstemmed |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| title_sort |
Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus |
| dc.creator.fl_str_mv |
Vergara Madrid, Juan David |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Mercado Rivera, Francisco José |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Vergara Madrid, Juan David |
| dc.contributor.corporatename.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Occidente |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica |
| topic |
Ingeniería Mecatrónica Impresión 3D Manipuladores (Mecanismo) Desarrollo de software 3D printing Manipulators (Mechanism) Computer software - Development Impresión 3D Brazo robótico SCORBOT-ER V plus Manufactura aditiva Control robótico |
| dc.subject.armarc.spa.fl_str_mv |
Impresión 3D Manipuladores (Mecanismo) Desarrollo de software |
| dc.subject.armarc.eng.fl_str_mv |
3D printing Manipulators (Mechanism) Computer software - Development |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Impresión 3D Brazo robótico SCORBOT-ER V plus Manufactura aditiva Control robótico |
| description |
Esta tesis se enfoca en la implementación de una plataforma de impresión 3D mediante el brazo robótico SCORBOT-ER V plus, con el propósito de aumentar su volumen de trabajo y versatilidad en manufactura aditiva. El objetivo general consiste en desarrollar la plataforma de impresión 3D, para lo cual se plantean como objetivos específicos actualizar la electrónica de control del robot, integrar un extrusor de impresión 3D y diseñar software para su control. El contexto surge de la obsolescencia del controlador original del SCORBOT-ER V plus y la necesidad de ampliar las capacidades de la impresión 3D con robots manipuladores. La metodología comprende la identificación de necesidades, selección de componentes, diseño de acoples impresos en 3D y desarrollo del control del robot con lenguajes de programación C++, Python y como middleware, ROS2. Se realizaron prototipos impresos para validar la plataforma. Los resultados demostraron que el brazo robótico SCORBOT ER V plus, con el efector final de impresión 3D, logra un mayor volumen de trabajo y versatilidad en tareas de manufactura aditiva. En conclusión, esta investigación proporciona una solución actualizada para el SCORBOT ER V plus en manufactura aditiva, ofreciendo nuevas oportunidades para la creación de objetos complejos y personalizados. El uso de robots manipuladores en la impresión 3D brinda ventajas significativas al permitir la fabricación de piezas más complejas y en superficies con geometrías difíciles de lograr con métodos tradicionales. Esto promueve su aplicación en entornos educativos e impulsa la investigación continua en el campo de la manufactura aditiva. |
| publishDate |
2023 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2023-09-21T19:37:53Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2023-09-21T19:37:53Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2023-08-08 |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.coarversion.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32 |
| dc.type.coar.eng.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.eng.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.driver.eng.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.redcol.eng.fl_str_mv |
https://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/10614/15009 |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Occidente |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
Repositorio Educativo Digital UAO |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
https://red.uao.edu.co/ |
| url |
https://hdl.handle.net/10614/15009 https://red.uao.edu.co/ |
| identifier_str_mv |
Universidad Autónoma de Occidente Repositorio Educativo Digital UAO |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.cites.spa.fl_str_mv |
Vergara Madrid, J. D. (2023). Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus. (Proyecto de grado). Universidad Autónoma de Occidente. Cali. Colombia. https://red.uao.edu.co/handle/10614/15009 |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
[1] A. Bandyopadhyay y S. Bose, Additive manufacturing, 2a ed. USA: USA: CRC press, 2019. [2] AUTODESK. (s.f.). “¿qué es la impresión 3d?” [Internet]. Disponible en: https://latinoamerica.autodesk.com/solutions/3d-printing [Consultado: marzo 14, 2023]. [3] ALL3DP. (2022). “Los 11 tipos de impresoras.” [Internet]. Disponible en: https: //all3dp.com/es/1/tipos-de-impresoras-3d-tecnologia-de-impresion-3d/ [Consultado: marzo 14, 2023]. [4] I. Gibson, D. W. Rosen, B. Stucker, M. Khorasani, D. Rosen, B. Stucker, y M. Khorasani, Additive manufacturing technologies 3D printing, rapid prototyping, and direct digital manufacturing, 2a ed. Atlanta, GA USA: Springer, 2021. [5] ALL3DP. (2021). “3d printing supports – the ultimate guide.” [Internet]. Disponible en: https://all3dp.com/1/3d-printing-support-structures/ [Consultado: marzo 14, 2023]. [6] E. robotec, (1996), SCORBOT-ER V plus User’s Manual, 3a ed., Eshed robotec. [7] P. Research. (s.f.). “Original prusa i3 mk3s+ 3d printer.” [Internet]. Disponible en: https://www.prusa3d.com/product/original-prusa-i3-mk3s-3d-printer-3/ [Consultado: marzo 14, 2023]. [8] 3dwasp. (s.f.). “Delta wasp 4070.” [Internet]. Disponible en: https://www. 3dwasp.com/en/large-scale-3d-printer-delta-wasp-4070/ [9] F. J. Mercado Rivera y A. J. Rojas Arciniegas, “Additive manufacturing methods: techniques, materials, and closed-loop control applications,” The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 109, no. 1, pp. 17–31, 2020, doi: 10.1007/s00170-020-05663-6. [10] D. F. Zambrano Romero, “Instrumentación de un manipulador de 5 grados de libertad de tipo scorbot-er v plus.” Tesis maestría, Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales, 2020. [Internet]. Disponible en: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/78879 [11] ASTM et al., “Standard terminology for additive manufacturing technologies,” ASTM International F2792-12a, pp. 1–9, 2012. [12] J. J. Craig, Introduction to robotics, 3a ed. México: Pearson Educacion, 2006. [13] O. S. R. Foundation. (2023). “Wiki ros rviz.” [Internet]. Disponible en: http://wiki.ros.org/rviz [Consultado: julio 16, 2023]. [14] F. Open Source Robotics, “Gazebo,” 2023. [Internet]. Disponible en: https://gazebosim.org/home [Consultado: julio 16, 2023]. [15] ros2_control Development Team. (2023). “Welcome to the ros2_control documentation!” [Internet]. Disponible en: https://control.ros.org/master/index. html [Consultado: julio 16, 2023]. [16] P. M. Bhatt, R. K. Malhan, A. V. Shembekar, Y. J. Yoon, y S. K. Gupta, “Expanding capabilities of additive manufacturing through use of robotics technologies: A survey,” Additive Manufacturing, vol. 31, p. 100933, 2020. [Internet]. Disponible en: https://www.sciencedirect.com/science/article/ pii/S2214860419312266 [17] VoxelMatters. (2019). “Upm demonstrates large scale robotic 3d printing of wood polymer composites.” [Internet]. Disponible en: https://bit.ly/3K0R0HK [Consultado: julio 17, 2023]. [18] Designboom. (2017). “Mit develops solar-powered rolling robot that can 3d print entire buildings.” [Internet]. Disponible en: https://www.designboom. com/technology/mit-dcp-3d-print-buildings-04-28-2017/ [Consultado: julio 17, 2023]. [19] S. Shembekar, Y. J. Yoon, A. Kanyuck, y S. K. Gupta, “Generating robot trajectories for conformal 3d printing using non-planar layers,” Journal of Computing and Information Science in Engineering, 2021. [20] J. R. Kubalak, C. D. Mansfield, T. H. Pesek, Z. K. Snow, E. B. Cottiss, O. D. Ebeling-Koning, M. G. Price, M. H. Traverso, L. D. Tichnell, C. B. Williams et al., “Design and realization of a 6 degree of freedom robotic extrusion platform,” in 2016 International Solid Freeform Fabrication Symposium. University of Texas at Austin, 2016. [21] Relativity. (2023). “Relativity space.” [Internet]. Disponible en: https://www. relativityspace.com/ [Consultado: julio 17, 2023]. [22] J. Core. (2014). “Joris laarman’s latest ’anti-gravity’ 3d printer basically conjures metal out of thin air.” [Internet]. Disponible en: http://bit.ly/44QLEHa [Consultado: julio 17, 2023]. [23] I. Ishak, J. Fisher, y P. Larochelle, “Robot arm platform for additive manufacturing: multi-plane printing,” in Proceedings of the 2016 Florida conference on recent advances in robotics (FCRAR 2016), 2016. [24] U. K. T. Eppinger Steven D, Diseño y desarrollo de productos, 5a ed. México: McGraw-Hill, 2013. [25] A. technical & industrial products, (2007), PittmanExpress, PITTMAN, HARLEYSVILLE, PENNSYLVANIA 19438 U.S.A. [26] RepRap. (2022). “Ramps 1.4.” [Internet]. Disponible en: https://reprap.org/wiki/ RAMPS_1.4 [Consultado: julio 14, 2023]. [27] B. Siciliano, O. Khatib, y T. Kröger, Springer handbook of robotics. Atlanta, GA USA: Springer, 2008, vol. 200. [28] S. Macenski, A. Soragna, M. Carroll, y Z. Ge, “Impact of ros 2 node composition in robotic systems,” IEEE Robotics and Autonomous Letters (RA-L), 2023. [29] Geeetech. (2014). “Mk8 extruder.” [Internet]. Disponible en: https://www. geeetech.com/wiki/index.php/MK8_Extruder [Consultado: julio 18, 2023]. |
| dc.rights.spa.fl_str_mv |
Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023 |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.uri.eng.fl_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.eng.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.creativecommons.spa.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) |
| rights_invalid_str_mv |
Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.spa.fl_str_mv |
71 páginas |
| dc.format.mimetype.eng.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.spatial.none.fl_str_mv |
Cll 25 # 115-85 Km 2 Vía Cali - Jamundi |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Occidente |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.publisher.place.spa.fl_str_mv |
Cali |
| institution |
Universidad Autónoma de Occidente |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/683cc199-66e3-4620-81c6-5ee732913af6/download https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/52928edd-d7bb-4bd4-b3ea-02f4497270c2/download https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/c9b22cbc-877a-4460-82f0-09afcb39b325/download https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/d1ad1276-3231-4d4b-8347-1a5bc12d4735/download https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/4f6c6a5c-a7b4-4b53-9682-94940f2aed54/download https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/3b69ab90-0c4e-46dd-9362-fe5c02009ab5/download https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/608548a6-2e98-4893-aaa5-d402d173108f/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
5698239290dd01d380b470c7c597e69f 3218fbe839f8a0d5c7c71e381d37fb44 20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560 a2ca65a7a95b95d24fdd8d981066ab6c 55c7f632528328801392f2ed91ed337b 5842be5e73e6a5742e6d606848ff68f3 b1cfac00aafafc95fe0a2cb892dec29c |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio UAO |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@uao.edu.co |
| _version_ |
1808478676022460416 |
| spelling |
Mercado Rivera, Francisco Josée588d61fb626619caf2a9ada6dc2d624Vergara Madrid, Juan David04481e027badee0282bd036dca5f9991Universidad Autónoma de OccidenteCll 25 # 115-85 Km 2 Vía Cali - Jamundi2023-09-21T19:37:53Z2023-09-21T19:37:53Z2023-08-08https://hdl.handle.net/10614/15009Universidad Autónoma de OccidenteRepositorio Educativo Digital UAOhttps://red.uao.edu.co/Esta tesis se enfoca en la implementación de una plataforma de impresión 3D mediante el brazo robótico SCORBOT-ER V plus, con el propósito de aumentar su volumen de trabajo y versatilidad en manufactura aditiva. El objetivo general consiste en desarrollar la plataforma de impresión 3D, para lo cual se plantean como objetivos específicos actualizar la electrónica de control del robot, integrar un extrusor de impresión 3D y diseñar software para su control. El contexto surge de la obsolescencia del controlador original del SCORBOT-ER V plus y la necesidad de ampliar las capacidades de la impresión 3D con robots manipuladores. La metodología comprende la identificación de necesidades, selección de componentes, diseño de acoples impresos en 3D y desarrollo del control del robot con lenguajes de programación C++, Python y como middleware, ROS2. Se realizaron prototipos impresos para validar la plataforma. Los resultados demostraron que el brazo robótico SCORBOT ER V plus, con el efector final de impresión 3D, logra un mayor volumen de trabajo y versatilidad en tareas de manufactura aditiva. En conclusión, esta investigación proporciona una solución actualizada para el SCORBOT ER V plus en manufactura aditiva, ofreciendo nuevas oportunidades para la creación de objetos complejos y personalizados. El uso de robots manipuladores en la impresión 3D brinda ventajas significativas al permitir la fabricación de piezas más complejas y en superficies con geometrías difíciles de lograr con métodos tradicionales. Esto promueve su aplicación en entornos educativos e impulsa la investigación continua en el campo de la manufactura aditiva.This thesis focuses on the implementation of a 3D printing platform using the SCORBOTER V plus robotic arm, aiming to expand its work volume and versatility in additive manufacturing. The general objective is to develop the 3D printing platform considering as specific goals, updating the robot’s control electronics, integrating a 3D printing extruder, and designing software for its control. The context emerges from the obsolescence of the original controller of the SCORBOT ER V plus and the need to enhance 3D printing capabilities with manipulator robots. The methodology involves identifying requirements, selecting components, designing 3D printed couplings, and developing robot control using C++, Python programming languages with middleware ROS2,. Printed prototypes were used to validate the platform. Results demonstrate that the SCORBOT-ER V plus robotic arm, equipped with the 3D printing effector, achieves an increased working volume and versatility in additive manufacturing tasks. In conclusion, this research provides an updated solution for the SCORBOT ER V plus in additive manufacturing, offering new opportunities for creating complex and customized objects. The use of manipulator robots in 3D printing represents a significant advancement in the field, fostering educational and research applicationsProyecto de grado (Ingeniero mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2023PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)71 páginasapplication/pdfspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaFacultad de IngenieríaCaliDerechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Ingeniería MecatrónicaImpresión 3DManipuladores (Mecanismo)Desarrollo de software3D printingManipulators (Mechanism)Computer software - DevelopmentImpresión 3DBrazo robóticoSCORBOT-ER V plusManufactura aditivaControl robóticoImplementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plusTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32Vergara Madrid, J. D. (2023). Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus. (Proyecto de grado). Universidad Autónoma de Occidente. Cali. Colombia. https://red.uao.edu.co/handle/10614/15009[1] A. Bandyopadhyay y S. Bose, Additive manufacturing, 2a ed. USA: USA: CRC press, 2019.[2] AUTODESK. (s.f.). “¿qué es la impresión 3d?” [Internet]. Disponible en: https://latinoamerica.autodesk.com/solutions/3d-printing [Consultado: marzo 14, 2023].[3] ALL3DP. (2022). “Los 11 tipos de impresoras.” [Internet]. Disponible en: https: //all3dp.com/es/1/tipos-de-impresoras-3d-tecnologia-de-impresion-3d/ [Consultado: marzo 14, 2023].[4] I. Gibson, D. W. Rosen, B. Stucker, M. Khorasani, D. Rosen, B. Stucker, y M. Khorasani, Additive manufacturing technologies 3D printing, rapid prototyping, and direct digital manufacturing, 2a ed. Atlanta, GA USA: Springer, 2021.[5] ALL3DP. (2021). “3d printing supports – the ultimate guide.” [Internet]. Disponible en: https://all3dp.com/1/3d-printing-support-structures/ [Consultado: marzo 14, 2023].[6] E. robotec, (1996), SCORBOT-ER V plus User’s Manual, 3a ed., Eshed robotec.[7] P. Research. (s.f.). “Original prusa i3 mk3s+ 3d printer.” [Internet]. Disponible en: https://www.prusa3d.com/product/original-prusa-i3-mk3s-3d-printer-3/ [Consultado: marzo 14, 2023].[8] 3dwasp. (s.f.). “Delta wasp 4070.” [Internet]. Disponible en: https://www. 3dwasp.com/en/large-scale-3d-printer-delta-wasp-4070/[9] F. J. Mercado Rivera y A. J. Rojas Arciniegas, “Additive manufacturing methods: techniques, materials, and closed-loop control applications,” The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 109, no. 1, pp. 17–31, 2020, doi: 10.1007/s00170-020-05663-6.[10] D. F. Zambrano Romero, “Instrumentación de un manipulador de 5 grados de libertad de tipo scorbot-er v plus.” Tesis maestría, Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales, 2020. [Internet]. Disponible en: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/78879[11] ASTM et al., “Standard terminology for additive manufacturing technologies,” ASTM International F2792-12a, pp. 1–9, 2012.[12] J. J. Craig, Introduction to robotics, 3a ed. México: Pearson Educacion, 2006.[13] O. S. R. Foundation. (2023). “Wiki ros rviz.” [Internet]. Disponible en: http://wiki.ros.org/rviz [Consultado: julio 16, 2023].[14] F. Open Source Robotics, “Gazebo,” 2023. [Internet]. Disponible en: https://gazebosim.org/home [Consultado: julio 16, 2023].[15] ros2_control Development Team. (2023). “Welcome to the ros2_control documentation!” [Internet]. Disponible en: https://control.ros.org/master/index. html [Consultado: julio 16, 2023].[16] P. M. Bhatt, R. K. Malhan, A. V. Shembekar, Y. J. Yoon, y S. K. Gupta, “Expanding capabilities of additive manufacturing through use of robotics technologies: A survey,” Additive Manufacturing, vol. 31, p. 100933, 2020. [Internet]. Disponible en: https://www.sciencedirect.com/science/article/ pii/S2214860419312266[17] VoxelMatters. (2019). “Upm demonstrates large scale robotic 3d printing of wood polymer composites.” [Internet]. Disponible en: https://bit.ly/3K0R0HK [Consultado: julio 17, 2023].[18] Designboom. (2017). “Mit develops solar-powered rolling robot that can 3d print entire buildings.” [Internet]. Disponible en: https://www.designboom. com/technology/mit-dcp-3d-print-buildings-04-28-2017/ [Consultado: julio 17, 2023].[19] S. Shembekar, Y. J. Yoon, A. Kanyuck, y S. K. Gupta, “Generating robot trajectories for conformal 3d printing using non-planar layers,” Journal of Computing and Information Science in Engineering, 2021.[20] J. R. Kubalak, C. D. Mansfield, T. H. Pesek, Z. K. Snow, E. B. Cottiss, O. D. Ebeling-Koning, M. G. Price, M. H. Traverso, L. D. Tichnell, C. B. Williams et al., “Design and realization of a 6 degree of freedom robotic extrusion platform,” in 2016 International Solid Freeform Fabrication Symposium. University of Texas at Austin, 2016.[21] Relativity. (2023). “Relativity space.” [Internet]. Disponible en: https://www. relativityspace.com/ [Consultado: julio 17, 2023].[22] J. Core. (2014). “Joris laarman’s latest ’anti-gravity’ 3d printer basically conjures metal out of thin air.” [Internet]. Disponible en: http://bit.ly/44QLEHa [Consultado: julio 17, 2023].[23] I. Ishak, J. Fisher, y P. Larochelle, “Robot arm platform for additive manufacturing: multi-plane printing,” in Proceedings of the 2016 Florida conference on recent advances in robotics (FCRAR 2016), 2016.[24] U. K. T. Eppinger Steven D, Diseño y desarrollo de productos, 5a ed. México: McGraw-Hill, 2013.[25] A. technical & industrial products, (2007), PittmanExpress, PITTMAN, HARLEYSVILLE, PENNSYLVANIA 19438 U.S.A.[26] RepRap. (2022). “Ramps 1.4.” [Internet]. Disponible en: https://reprap.org/wiki/ RAMPS_1.4 [Consultado: julio 14, 2023].[27] B. Siciliano, O. Khatib, y T. Kröger, Springer handbook of robotics. Atlanta, GA USA: Springer, 2008, vol. 200.[28] S. Macenski, A. Soragna, M. Carroll, y Z. Ge, “Impact of ros 2 node composition in robotic systems,” IEEE Robotics and Autonomous Letters (RA-L), 2023.[29] Geeetech. (2014). “Mk8 extruder.” [Internet]. Disponible en: https://www. geeetech.com/wiki/index.php/MK8_Extruder [Consultado: julio 18, 2023].Comunidad generalPublicationORIGINALT10742_Ingeniería Mecatrónica.pdfT10742_Ingeniería Mecatrónica.pdfTexto archivo completo de trabajo de grado.pdfapplication/pdf1568221https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/683cc199-66e3-4620-81c6-5ee732913af6/download5698239290dd01d380b470c7c597e69fMD51TA10742_Autorización trabajo de grado.pdfTA10742_Autorización trabajo de grado.pdfAutorización publicación del trabajo de gradoapplication/pdf231930https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/52928edd-d7bb-4bd4-b3ea-02f4497270c2/download3218fbe839f8a0d5c7c71e381d37fb44MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81665https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/c9b22cbc-877a-4460-82f0-09afcb39b325/download20b5ba22b1117f71589c7318baa2c560MD52TEXTT10742_Ingeniería Mecatrónica.pdf.txtT10742_Ingeniería Mecatrónica.pdf.txtExtracted texttext/plain89089https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/d1ad1276-3231-4d4b-8347-1a5bc12d4735/downloada2ca65a7a95b95d24fdd8d981066ab6cMD54TA10742_Autorización trabajo de grado.pdf.txtTA10742_Autorización trabajo de grado.pdf.txtExtracted texttext/plain4080https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/4f6c6a5c-a7b4-4b53-9682-94940f2aed54/download55c7f632528328801392f2ed91ed337bMD56THUMBNAILT10742_Ingeniería Mecatrónica.pdf.jpgT10742_Ingeniería Mecatrónica.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7408https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/3b69ab90-0c4e-46dd-9362-fe5c02009ab5/download5842be5e73e6a5742e6d606848ff68f3MD55TA10742_Autorización trabajo de grado.pdf.jpgTA10742_Autorización trabajo de grado.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg13086https://dspace7-uao.metacatalogo.com/bitstreams/608548a6-2e98-4893-aaa5-d402d173108f/downloadb1cfac00aafafc95fe0a2cb892dec29cMD5710614/15009oai:dspace7-uao.metacatalogo.com:10614/150092024-01-19 15:41:12.91https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023open.accesshttps://dspace7-uao.metacatalogo.comRepositorio UAOrepositorio@uao.edu.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 |