Prototipo virtual de un dispositivo móvil sumergible para la exploración del hábitat del pez león
El presente proyecto propone una solución a una problemática en el Caribe Colombiano por la presencia de peces león en la región. Esta situación genera angustia en los tagangueros y visitantes de sus playas ya que pueden sufrir accidentes al tocar sus letales púas venenosas, también se convierten en...
- Autores:
-
Romero Ramírez, Juan Pablo
Villegas Castro, Juan Sebastian
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Autónoma de Occidente
- Repositorio:
- RED: Repositorio Educativo Digital UAO
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:red.uao.edu.co:10614/14999
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10614/14999
https://red.uao.edu.co/
- Palabra clave:
- Ingeniería Mecatrónica
Robots autónomos
Simulación por computadores
Robots - Cinemática
Robots - Dinámica
Autonomous robots
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Robots - Kinematics
Robots - Dynamics
CAD
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- Derechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023
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El presente proyecto propone una solución a una problemática en el Caribe Colombiano por la presencia de peces león en la región. Esta situación genera angustia en los tagangueros y visitantes de sus playas ya que pueden sufrir accidentes al tocar sus letales púas venenosas, también se convierten en una amenaza para las especies nativas, debido a que este pez se alimenta de otros peces como el pargo y el mero. Este trabajo tuvo como objetivo diseñar una plataforma autónoma sumergible, utilizando programas de dibujo asistido por computador (CAD), simulándola en el Sistema Operativo de Robots (ROS2) y evaluando su comportamiento mediante un análisis de la investigación; teniendo en cuenta aspectos como la cinemática, dinámica y el nivel de autonomía. Para lograr esta investigación se realizaron tres etapas principales. En la primera etapa, se llevó a cabo el diseño de ingeniería, identificando necesidades, estableciendo especificaciones y evaluando conceptos. La segunda etapa se enfocó en el cálculo de la cinemática y dinámica, la simulación y análisis del vehículo autónomo sumergible, incluyendo la generación de archivos para la descripción del robot, el análisis dinámico de las turbulencias del robot, la visualización en RVIZ, la implementación en Gazebo. En la última etapa, se evalúo el comportamiento y desempeño del AUV, realizando simulaciones estáticas y dinámicas, analizando su comportamiento en entornos submarinos y probando su navegación. Los resultados que se presentaron contribuyen al avance de la robótica submarina, para así abrir nuevas posibilidades en la exploración, protección y monitoreo en medios acuíferos. |
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Romero Ramírez, J. P. y Villegas Castro, J. S. (2023). Prototipo virtual de un dispositivo móvil sumergible para la exploración del hábitat del pez león. (Proyecto de grado). Universidad Autónoma de Occidente. Cali. Colombia. https://red.uao.edu.co/handle/10614/14999 |
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Mosquera-Maturana, Juan Sebastianc1ae7caaa4018374679eb384ff3c2e36Romero Ramírez, Juan Pablod6fefa90ef7198955aac8508b8362c11Villegas Castro, Juan Sebastian0fd83b35bdcd0f3a3dc749bcfb4e0e07Universidad Autónoma de OccidenteCll 25 # 115-85 Km 2 Vía Cali - Jamundi2023-09-19T12:57:34Z2023-09-19T12:57:34Z2023-08-17https://hdl.handle.net/10614/14999Universidad Autónoma de OccidenteRepositorio Educativo Digital UAOhttps://red.uao.edu.co/El presente proyecto propone una solución a una problemática en el Caribe Colombiano por la presencia de peces león en la región. Esta situación genera angustia en los tagangueros y visitantes de sus playas ya que pueden sufrir accidentes al tocar sus letales púas venenosas, también se convierten en una amenaza para las especies nativas, debido a que este pez se alimenta de otros peces como el pargo y el mero. Este trabajo tuvo como objetivo diseñar una plataforma autónoma sumergible, utilizando programas de dibujo asistido por computador (CAD), simulándola en el Sistema Operativo de Robots (ROS2) y evaluando su comportamiento mediante un análisis de la investigación; teniendo en cuenta aspectos como la cinemática, dinámica y el nivel de autonomía. Para lograr esta investigación se realizaron tres etapas principales. En la primera etapa, se llevó a cabo el diseño de ingeniería, identificando necesidades, estableciendo especificaciones y evaluando conceptos. La segunda etapa se enfocó en el cálculo de la cinemática y dinámica, la simulación y análisis del vehículo autónomo sumergible, incluyendo la generación de archivos para la descripción del robot, el análisis dinámico de las turbulencias del robot, la visualización en RVIZ, la implementación en Gazebo. En la última etapa, se evalúo el comportamiento y desempeño del AUV, realizando simulaciones estáticas y dinámicas, analizando su comportamiento en entornos submarinos y probando su navegación. Los resultados que se presentaron contribuyen al avance de la robótica submarina, para así abrir nuevas posibilidades en la exploración, protección y monitoreo en medios acuíferos.This project proposes a solution to a problem in the Colombian Caribbean region due to the presence of lionfish. On one hand, it causes concern among locals and visitors to the beaches, as they can suffer accidents by touching their lethal venomous spines. On the other hand, lionfish pose a threat to native species as they feed on other fish such as snapper and grouper. The objective of this study is to design an autonomous underwater platform using computeraided design (CAD) software, simulate the implementation of an autonomous underwater vehicle (AUV) in ROS2, and evaluate its performance by presenting a research analysis, considering aspects such as kinematics, dynamics, and autonomy level. To achieve this research, three main stages were conducted. In stage 1, engineering design was carried out, identifying needs, establishing specifications, and evaluating concepts. Stage2 focused on AUV simulation and analysis, including file generation for description, locomotion design, visualization in RVIZ, implementation in Gazebo, and calculation of kinematics and dynamics. Finally, in stage 3, the behavior and performance of the AUV were evaluated through static and dynamic simulations, analyzing its behavior in underwater environments, and testing its navigation. The presented results contribute to the advancement of underwater robotics, opening new possibilities in the exploration, protection, and monitoring of aquatic environments.Proyecto de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2023PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)79 páginasapplication/pdfspaUniversidad Autónoma de OccidenteIngeniería MecatrónicaFacultad de IngenieríaCaliDerechos reservados - Universidad Autónoma de Occidente, 2023https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Ingeniería MecatrónicaRobots autónomosSimulación por computadoresRobots - CinemáticaRobots - DinámicaAutonomous robotsComputer simulationRobots - KinematicsRobots - DynamicsCADColombian Caribbean Sea, lionfish, CAD, ROS2, RVIZ, Gazebo, Kinematic, dynamic, autonomy, environmentPez leónROS2GazeboCinemáticaDinámicaPrototipo virtual de un dispositivo móvil sumergible para la exploración del hábitat del pez leónTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32Romero Ramírez, J. P. y Villegas Castro, J. S. (2023). Prototipo virtual de un dispositivo móvil sumergible para la exploración del hábitat del pez león. (Proyecto de grado). Universidad Autónoma de Occidente. Cali. Colombia. https://red.uao.edu.co/handle/10614/14999[1] M. Carrere, “Control de plaga pez león en Caribe colombiano”, 2018. https://es.mongabay.com/2018/08/oceanos-plaga-pez-leon-en-caribe/ (consultado el 10 de julio de 2023).[2] K. Ulrich y S. Eppinger, Product Design and Development, 5th ed. 2013. Consultado: el 12 de julio de 2023. [En línea]. Disponible en: https://disenoing.files.wordpress.com/2016/10/diseno_y_desarrollo_de_productos_5ed _-_k.pdf[3] Agencia de Noticias de la Universidad Nacional, “Pez León ataca en el Caribe colombiano”, 2009. https://www.semana.com/vida-moderna/ciencia/articulo/pez-leonataca-caribe-colombiano/111041-3/ (consultado el 10 de julio de 2023).[4] H. 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