Prototipo virtual de un dispositivo móvil sumergible para la exploración del hábitat del pez león

El presente proyecto propone una solución a una problemática en el Caribe Colombiano por la presencia de peces león en la región. Esta situación genera angustia en los tagangueros y visitantes de sus playas ya que pueden sufrir accidentes al tocar sus letales púas venenosas, también se convierten en una amenaza para las especies nativas, debido a que este pez se alimenta de otros peces como el pargo y el mero. Este trabajo tuvo como objetivo diseñar una plataforma autónoma sumergible, utilizando programas de dibujo asistido por computador (CAD), simulándola en el Sistema Operativo de Robots (ROS2) y evaluando su comportamiento mediante un análisis de la investigación; teniendo en cuenta aspectos como la cinemática, dinámica y el nivel de autonomía. Para lograr esta investigación se realizaron tres etapas principales. En la primera etapa, se llevó a cabo el diseño de ingeniería, identificando necesidades, estableciendo especificaciones y evaluando conceptos. La segunda etapa se enfocó en el cálculo de la cinemática y dinámica, la simulación y análisis del vehículo autónomo sumergible, incluyendo la generación de archivos para la descripción del robot, el análisis dinámico de las turbulencias del robot, la visualización en RVIZ, la implementación en Gazebo. En la última etapa, se evalúo el comportamiento y desempeño del AUV, realizando simulaciones estáticas y dinámicas, analizando su comportamiento en entornos submarinos y probando su navegación. Los resultados que se presentaron contribuyen al avance de la robótica submarina, para así abrir nuevas posibilidades en la exploración, protección y monitoreo en medios acuíferos.

• Autores: Romero Ramírez, Juan Pablo; Villegas Castro, Juan Sebastian
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/14999
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10614/14999; https://red.uao.edu.co/
• Palabra clave: Ingeniería Mecatrónica; Robots autónomos; Simulación por computadores; Robots - Cinemática; Robots - Dinámica; Autonomous robots; Computer simulation; Robots - Kinematics; Robots - Dynamics; CAD; Colombian Caribbean Sea, lionfish, CAD, ROS2, RVIZ, Gazebo, Kinematic, dynamic, autonomy, environment; Pez león; ROS2; Gazebo; Cinemática; Dinámica
• Rights: openAccess
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