Manipulación de un mini-robot cámara utilizando el esquema ROS-Matlab
La investigación en robótica quirúrgica atribuye gran importancia al reconocimiento de características y comprensión de la dinámica que poseen los dispositivos, por lo cual se incorpora un ambiente virtual que facilita el dimensionamiento y la asimilación de las tareas que se quieren llevar a cabo;...
- Autores:
-
Bolaños Velásquez, Katherine Juliana
Mopan Cabrera, Diana Paola
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad del Cauca
- Repositorio:
- Repositorio Unicauca
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unicauca.edu.co:123456789/1687
- Acceso en línea:
- http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/1687
- Palabra clave:
- Mini-robot cámara
Brazo robótico
Operaciones abdominales
ROS-Matlab
- Rights
- License
- https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
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Mini-robot cámara Brazo robótico Operaciones abdominales ROS-Matlab |
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La investigación en robótica quirúrgica atribuye gran importancia al reconocimiento de características y comprensión de la dinámica que poseen los dispositivos, por lo cual se incorpora un ambiente virtual que facilita el dimensionamiento y la asimilación de las tareas que se quieren llevar a cabo; por lo cual ha sido importante plantear un espacio de exploración que facilite e impulse la interacción con el sistema, en este caso se utilizó el motor gráfico Gazebo, ya que genera entornos tridimensionales con buena percepción, seguimiento e identificación de objetos. Dado que el proyecto de investigación se dio a cabo en el laboratorio del grupo nBio de la Universidad Miguel Hernández de Elche (España), se tuvo como requisito previo al desarrollo de la aplicación con mini-robots, una etapa de aprendizaje con el robot humanoide Atenea, lo cual sirvió como premisa para el dimensionamiento de la estructura ROS-Matlab y en esencia para la comprensión del acceso y las funcionalidades del esquema de visión dentro de la arquitectura ROS. |
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